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Diseño de un manipulador hápticoteleoperado para la exploración marinaÁngeles Dávila, Miguel Adolfo 09 March 2017 (has links)
En el presente trabajo se diseñó un prototipo de brazo robótica háptico teleoperado
de 4 grados de libertad para la exploración marina hasta una profundidad máxima
de 500m. Se diseñó el brazo robótica esclavo en un software de diseño, se analizó
la estática y dinámica de dicho robot y se realizaron análisis de esfuerzos en los
principales componentes. El robot tendrá un alcance máximo de 900mm y contará
con sensores de posicionamiento y fuerza para el control de posición y fuerza.
Además el brazo robótico contará con una cámara cerca al efector final con el
motivo de tener una mejor visión para el operador.
El trabajo incluye también el diseño del manipulador maestro que será controlado
por el operador y que incluirá una realimentación de fuerza (force feedback). Se
escogieron los motores y controladores indicados para el correcto funcionamiento
del robot así como el tipo de comunicación que tendrá el robot con el computador.
En el primer capítulo se presentará la problemática actual de los manipuladores
robóticos submarinos, los cuales en su mayoría son hidráulicos y el costo de
operación de dichos robots son altos.
En el segundo capítulo se mencionarán los requerimientos físicos-mecánicos,
requerimientos electrónicos y requerimientos de control del robot. Además se
presentará el concepto de solución del sistema mecatrónico que será una
alternativa de solución a la problemática presentada.
En el tercer capítulo presentará el sistema mecatrónico completo. Se explicará el
diagrama de funcionamiento del sistema mecatrónico, los sensores y actuadores
presentes en el trabajo, planos de ensamble de los manipuladores, diagramas de
circuitos y el diagrama de control del sistema mecatrónico.
En el cuarto capítulo se presentará el presupuesto total del proyecto, el cual incluirá
el presupuesto de los componentes mecánicos y electrónicos.
Por último en el quinto capítulo se presentarán las conclusiones obtenidas del
proyecto. / Tesis
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Operación y mantenimiento de una red de cable submarinoZevallos León, Santiago Hernán 29 November 2011 (has links)
Pasados los 80’s el incremento en la demanda del ancho de banda por el uso
de Internet, así como las comunicaciones internacionales privadas de la
industria de las Telecomunicaciones, han ocasionado que las redes basados
en Satélites colapsen, ya que esta tecnología no podía brindar la tecnología
(ancho de banda) que se necesitaba y otro, su costo es significativamente
mayor. Razón por el cual, se inicio el uso de las redes por cable submarino
aumentando considerablemente su demanda, hasta que el día la mayoría de
las comunicaciones internacionales se hacen a través de este medio.
Los grandes cables submarinos en las telecomunicaciones, tiene la misión de
unir los continentes entre si a través de los océanos y soportan el 90% del
tráfico de la red, trasmitiendo hasta más de 7 Terabits por segundo (Tbps); es
decir, más de siete billones de bits cada segundo.
El uso de este medio de transmisión tiende a ser vulnerable por el medio
ambiente, los daños y el uso inadecuado que se le brinde; es por eso que, la
Operación y Mantenimiento de una Red de Cable Submarino es de suma
importancia para prevenir y actuar al momento que se presente algún
deterioro o rotura, esto es un problema que conlleva perdida económica, por
cuanto la rotura de sólo un cable afectaría a millones de usuarios,
Para fines de mantenimiento preventivo y correctivo es necesario realizar
mediciones y enviar órdenes a los repetidores que están bajo el mar. Esto se
realiza variando levemente (sobre-modulando) la señal luminosa de acuerdo
a la señal de datos de baja velocidad que contiene los mensajes enviados o
recibidos hacia o desde los repetidores. / Tesis
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Diseño de un manipulador hápticoteleoperado para la exploración marinaÁngeles Dávila, Miguel Adolfo 09 March 2017 (has links)
En el presente trabajo se diseñó un prototipo de brazo robótica háptico teleoperado
de 4 grados de libertad para la exploración marina hasta una profundidad máxima
de 500m. Se diseñó el brazo robótica esclavo en un software de diseño, se analizó
la estática y dinámica de dicho robot y se realizaron análisis de esfuerzos en los
principales componentes. El robot tendrá un alcance máximo de 900mm y contará
con sensores de posicionamiento y fuerza para el control de posición y fuerza.
Además el brazo robótico contará con una cámara cerca al efector final con el
motivo de tener una mejor visión para el operador.
El trabajo incluye también el diseño del manipulador maestro que será controlado
por el operador y que incluirá una realimentación de fuerza (force feedback). Se
escogieron los motores y controladores indicados para el correcto funcionamiento
del robot así como el tipo de comunicación que tendrá el robot con el computador.
En el primer capítulo se presentará la problemática actual de los manipuladores
robóticos submarinos, los cuales en su mayoría son hidráulicos y el costo de
operación de dichos robots son altos.
En el segundo capítulo se mencionarán los requerimientos físicos-mecánicos,
requerimientos electrónicos y requerimientos de control del robot. Además se
presentará el concepto de solución del sistema mecatrónico que será una
alternativa de solución a la problemática presentada.
En el tercer capítulo presentará el sistema mecatrónico completo. Se explicará el
diagrama de funcionamiento del sistema mecatrónico, los sensores y actuadores
presentes en el trabajo, planos de ensamble de los manipuladores, diagramas de
circuitos y el diagrama de control del sistema mecatrónico.
En el cuarto capítulo se presentará el presupuesto total del proyecto, el cual incluirá
el presupuesto de los componentes mecánicos y electrónicos.
Por último en el quinto capítulo se presentarán las conclusiones obtenidas del
proyecto.
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Operación y mantenimiento de una red de cable submarinoZevallos León, Santiago Hernán 29 November 2011 (has links)
Pasados los 80’s el incremento en la demanda del ancho de banda por el uso
de Internet, así como las comunicaciones internacionales privadas de la
industria de las Telecomunicaciones, han ocasionado que las redes basados
en Satélites colapsen, ya que esta tecnología no podía brindar la tecnología
(ancho de banda) que se necesitaba y otro, su costo es significativamente
mayor. Razón por el cual, se inicio el uso de las redes por cable submarino
aumentando considerablemente su demanda, hasta que el día la mayoría de
las comunicaciones internacionales se hacen a través de este medio.
Los grandes cables submarinos en las telecomunicaciones, tiene la misión de
unir los continentes entre si a través de los océanos y soportan el 90% del
tráfico de la red, trasmitiendo hasta más de 7 Terabits por segundo (Tbps); es
decir, más de siete billones de bits cada segundo.
El uso de este medio de transmisión tiende a ser vulnerable por el medio
ambiente, los daños y el uso inadecuado que se le brinde; es por eso que, la
Operación y Mantenimiento de una Red de Cable Submarino es de suma
importancia para prevenir y actuar al momento que se presente algún
deterioro o rotura, esto es un problema que conlleva perdida económica, por
cuanto la rotura de sólo un cable afectaría a millones de usuarios,
Para fines de mantenimiento preventivo y correctivo es necesario realizar
mediciones y enviar órdenes a los repetidores que están bajo el mar. Esto se
realiza variando levemente (sobre-modulando) la señal luminosa de acuerdo
a la señal de datos de baja velocidad que contiene los mensajes enviados o
recibidos hacia o desde los repetidores.
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