Thesis (MA (VA))--Stellenbosch University, 2012. / ENGLISH ABSTRACT: This study offers a critical exploration of the ways in which Jean Baudrillard’s theory of the simulacrum is ‘true’ or viable as a theory of representation in contemporary visual culture, with particular reference to digital imaging technologies. Using a selection of images and texts dating from the Renaissance to present day, I trace issues of subjectivity and self-reflexivity in modern image culture, questioning the extent to which digital imaging technology and information substantially departs from the early modern devotion to naturalistic representation (verisimilitude) as a reflection of knowledge and truth in the modern world. I offer a critique of the simulacrum theory that concerns two principle issues: firstly that simulacrum is a strictly self-reflexive operation and not an effect of digital imaging technology as Baudrillard claims; and secondly, that simulacrum necessitates an underlying dualist worldview in order to exist. With reference to the use of metaphor in magical realist texts and visual art, I draw the argument together with a discussion of my own art practice, particularly a body of work that takes Etienne van Heerden’s novel Toorberg (1986) as a starting point. The examples I refer to serve as visual evidence in support of my speculative philosophical argument against hyperreality; that is, how the simulacral nature of metaphor (as operating within a poststructuralist model of the sign) functions a critical aspect of a self-reflexive individual consciousness; and argues for subjectivity itself as inherently bound up in the operation of simulacrum. / AFRIKAANSE OPSOMMING: Hierdie studie is ’n kritiese ondersoek na die wyse waarop Jean Baudrillard se teorie van die simulacrum ‘waar’ of grondig is as ’n teorie van representasie in visuele kultuur, met spesifieke verwysing na digitale beeldtegnologie. ‘n Verskeidenheid beelde en tekste (van die Renaissance tot die moderne era) word betrek ten einde kwessies rondom subjektiwiteit en selfrefleksiwiteit in moderne beeldkultuur te ondersoek. Die mate waarin digitale beeldtegnologie en inligting merkbaar afwyk van ‘n vroeë moderne toegewydheid aan naturalistiese representasie (verisimilitude) as ‘n refleksie van kennis en waarheid in die moderne wêreld, word vervolgens krities ondersoek. Baudrillard se simulacrum-teorie word krities beoordeel: in die eerste plek is die simulacrum ‘n streng selfrefleksiewe proses en nie ‘n effek van digitale beeldtegnologie, soos Baudrillard beweer nie; en tweedens veronderstel, of noodsaak die simulacrum ‘n onderliggende dualistiese wêreldbeeld ten einde geldig verklaar te kan word. Met verwysing na die gebruik van metafoor in magies realistiese tekste en visuele kuns, word die argument saamgevat deur ’n bespreking van my persoonlike kunsprojek, vernaam ’n versameling werk wat Etienne van Heerden se roman Toorberg (1986) as verwysingspunt gebruik. Die voorbeelde waarna ek verwys ondersteun my spekulatiewe filosofiese argument teen hiperrealiteit (hyperreality); hoe die simulakrale (simulacral) aard van metafoor (soos werksaam binne ’n poststrukturalistiese model van die ‘teken’) as ’n kritiese aspek van selfrefleksiewe individuele bewussyn funksioneer. Ek argumenteer vervolgens dat subjektiwiteit sigself inherent deel is van die werking van simulacrum.

Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l’analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence. / The work presented in this thesis focuses on the modeling and robust force control of flexible joints industrial robot manipulators used for FSW process. In order to reduce computation time and memory occupation, a novel interval-based approach for dynamic model simplification of industrial robots is proposed, which applies to arbitrary trajectories of whole robot workspace and contributes to obtaining negligible inertia parameters. Cases studies have been carried out on three kinds of test trajectories and torques analysis of robot dynamic equation, demonstrating the effectiveness and good performance of the simplification method. Then, the dynamic modeling and identification of robotic FSW process is performed, and the parameters of linear and nonlinear dynamic axial force process models are identified by using the plunge depth and its derivative. On the basis of the modeling of robotic FSW process which simultaneously considers the complete kinematics, the rigid robot displacement model, the joint flexibility and the dynamic axial force process model, a robust force controller can be obtained by using the frequency response approach. Besides, a simulator of robotic FSW process is developed and simulation results show good performance of the force controller. The oscillation of axial force in FSW process can be simulated when a disturbance model of initial vertical reference position is proposed and used in the simulation.