Orientador : Franco Giuseppe Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-03T13:57:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sousa_GeraldoRobertode_M.pdf: 1776724 bytes, checksum: 995a973bbec26d46b4119a677d477d7f (MD5) Previous issue date: 2003 / Mestrado

Orientador: José Geraldo Trani Brandão / Banca: Francisco José Grandinetti / Banca: Anselmo Monteiro Ilkiu / Resumo: O estudo de um modelo matemático completo, incluindo os servos atuadores, a dinâmica do corpo rígido e o planejamento e geração de trajetórias do manipulador robótico cilíndrico, é um indispensável ponto de partida para aplicações de simulação das juntas e controle de movimentos. As equações cinemáticas obtidas pelas técnicas da Matriz de Transformação Homogênea e Matriz de Transformação Inversa são a solução para a geração de trajetórias, as quais podem ser feitas no espaço cartesiano ou no espaço das juntas e também possibilitam gerar o volume de trabalho do manipulador, que é de grande interesse para a especificação de determinada configuração em aplicações ou tarefas específicas. As equações de movimento foram derivadas usando a formulação Lagrangiana para predizer o comportamento do manipulador quanto à influência da geometria e os parâmetros de massa do manipulador. / Abstract: The study of a complete mathematical model including the servos actuators, the dynamics of the body rigid and the planning and generation of the manipulator's cylindrical robotic trajectories is an indispensable starting point for applications of simulation of the joints and control of movements. The Kinematic equations obtained by the techniques Homogeneous Transformation Matrix and Inverse Transformation Matrix make is the solution for generation of trajectories that can be done in the cartesian space or in the space of the joints and they also make possible to generate the volume of the manipulator's work that is of great interest for specification certain configuration in applications or specific tasks. The movement equations were derived using the formulation Lagrangiana to predict the manipulator's behavior as for the influence of the geometry and the parameters of the manipulator's mass. / Mestre

Orientador: Ilmar Ferreia Santos / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-24T22:41:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RochaJunior_JoseCarlosFreireda_M.pdf: 5587641 bytes, checksum: e309787b70fbd2736854054838461ab1 (MD5) Previous issue date: 1999 / Resumo: Este trabalho tem como objetivo simular o funcionamento do mecanismo de fechamento de uma máquina injetora de plásticos de 5 pontos, com a finalidade de gerar dados para projetá-Ia de maneira mais eficiente. Foi desenvolvido um programa computacional, para a análise cinemática e dinâmica do mecanismo, considerando-se os vínculos, a geometria do mecanismo, o atrito entre componentes, as propriedades geométricas como massa, inércia e centro de gravidade, e em seguida aplicando-se o método de Newton-Euler. Com os resultados gerados, é possível determinar a força de travamento disponível para a máquina e a curva da força de fechamento, viabilizando o dimensionamento, de maneira mais precisa e econômica, do sistema hidráulico da máquina, que fornece a vazão de óleo necessária para realizar o movimento. Os resultados desse trabalho são de fundamental importância para o projeto otimizado deste tipo especial de máquina, assim como para pesquisas futuras na área de análise estrutural ou projeto do sistema de controle, onde é necessário o conhecimento do comportamento dinâmico da máquina e de seus componentes / Abstract: The simulation of an injection molding machine clamp mechanism is presented in this work aiming data generation to design in a wiser way. A computational program was written, for mechanism kinematic and dynamic analysis, considering the constraints, the mechanism geometry, friction between components, geometric properties (mass, inertia and gravity center) and applying the Newton-Euler method. With the aftermath, it is possible to determine the clamp force available and the closing force curve, making possible to project in a precise and economical way, the hydraulic system, which supplies the oil outlet needed to execute the motion. The results are of fundamental importance in the optimization of such machines, for future studies where it is necessary to know the dynamic behavior of the machine and its components, in structural analysis or control system design / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-27T12:20:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Passeto_Fabio_M.pdf: 9238512 bytes, checksum: f981b121fef2f23afa3144d0bac731c0 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: O trabalho investiga a utilização de robôs em atividades de ensino, identificando os recursos disponíveis no momento e os fundamentos que justificam sua utilização. Dentro deste contexto, foi desenvolvido um manipulador robótico de baixo custo e de construção simplificada que pode ser conectado a um computador IBM - PC através da porta seria!. Para efetuar seu controle, foi criado um aplicativo computacional dotado de um interpretador de comandos que permite a criação de programas estruturados. O aplicativo também possui um simulador que permite visualizar a movimentação e cálculo da posição e orientação de um modelo de manipulador criado a partir dos parâmetros de Denavit-Hartenberg. O sistema formado pelo aplicativo computacional e a parte construtiva constituem uma ferramenta funcional que pode ser utilizada para desenvolver atividades de ensino ligadas a manipuladores robóticos, oferecendo uma melhor funcionalidade em relação a sistemas semelhantes já desenvolvidos / Abstract: This investigation describes the use of robots on teaching activities, identifying the presently available resources and basis that justify its use. In this context there have been developed a 10w-cost and simplified construction robotic manipulator that can be connected to an IBM-PC computer by the serial porto To implement its control there has been created a software provided with a command interpreter that allows the creation of structured programs. The software has also a simulator that allows visualize the movement and ca1culate the position and orientation of a model of a manipulator eated by using the Denavit-Hartenberg parameters. The system formed by the computer software and the physical part constitute a functional tool that can be utilized to develop learning activities related to robotic manipulators, offering a better functionality compared to similar systems already existent / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica