Sistemas computacionais empregados na Agricultura de Precisão (AP) são dedicados, atualmente, a prover relativa amostragem, precisão e nível de processamento de dados requeridas pelas práticas agrícolas, que não são comuns a agricultura convencional, elevando custos com a produção e pesquisas direcionadas ao sensoriamento remoto, para o mapeamento e inspeção das linhas de plantio. São tarefas a priori realizadas com o uso de sensores proprioceptivos e exteroceptivos, instrumentação embarcada, informações geográficas e implementos existentes na produção e cultivo, que auxiliam as atividades do agricultor durante as etapas de plantação, maturação, conservação e colheita de determinada cultura. Ainda, estas tarefas são auxiliadas com uso de robôs agrícolas móveis terrestres, como plataformas veiculares autônomas para a locomoção entre as linhas de plantio na aquisição de dados do campo. Dadas estas informações e relacionando o grau de investimento e desenvolvimento destas tecnologias, o objetivo deste trabalho é auxiliar a inspeção, quantificação e qualificação de culturas agrícolas (citricultura) de determinada área de plantio através da análise e identificação de dados por fusão sensorial, associada a processamento de imagens digitais, termografia óptica e sensores de fluxo óptico e refletância, baseado na extração de objetos de cenas naturais reais, identificando itens como frutos, gramíneas, caules, ramos, folhas e galhos, provendo assim um conjunto de dados qualitativos e quantitativos da cultura analisada. A partir de um sistema de visão computacional e fusão sensorial, com câmeras GigE/IP-CMOS, conjunto de sonares, câmera térmica, sensores de fluxo óptico e sensores de refletância, são embarcados nas laterais da estrutura veicular, com a mesma relação do centro geométrico cinemático do robô agrícola móvel. Após a aquisição dos dados, são aplicadas técnicas de processamento de imagens e sinais para a segmentação de regiões não homogêneas, e reconhecimento de padrões por classificadores estatísticos. Tais técnicas são programadas em OpenCV e MATLAB, de forma offline. Classificadores cognitivos que realizam as correspondências de padrões e classes são pretendidos na combinação de técnicas de fusão de dados ponderada, para que, durante a locomoção do robô agrícola móvel, as etapas de processamento de imagens e combinação de parâmetros para a classificação sejam manipuláveis para análise a posteriori, conflitando os dados existentes com prováveis alterações decorrentes na cultura e na biomassa. / Computer systems are used in Precision Agriculture (PA) to provide relational sampling, accuracy and data processing required for agricultural practices and schemes, which are not common to conventional agriculture, demanding higher costs of production and research directed to the remote sensing for mapping and inspection of crop rows. Tasks are carried out using a priori On-the-Go sensors, and proprioceptive and exteroceptive ones, embedded instrumentation, geographic information and existing implements on production and farming, which these activities ensure during the steps of planting, maturation, maintenance and harvesting of a particular culture. Also, these tasks are aided with the use of terrestrial agricultural mobile robots such as autonomous vehicle platforms for locomotion between the crop rows in the acquisition of field data. Given this information and relating the investment and development of these technologies, the goal of this work is to assist the inspection, quantification and qualification of agricultural crops (citrus) of planting area through analyzing and identifying data for sensor fusion, associated with digital image processing, optical thermal imaging and optical flow sensors and reflectance, based on the extraction of real natural scenes objects, identifying items such as fruits, grasses, stems, branches and leaves, thus providing a qualitative and quantitative set of data analyzed culture. As of a computer vision system and sensor fusion, Gigabit Ethernet cameras, sonars, thermal camera, infrared optical flow sensors and monochrome CMOS sensors are embedded in two sides of the vehicle structure, with the same geometric center ratio of the agricultural mobile robot. After data acquisition, image and signal processing techniques are applied for non homogeneous region segmentation, and pattern recognition through statistical classifiers. Such techniques are programmed in MATLAB and OpenCV, embedded in a computer platform. Cognitive classifiers that perform pattern and classes matching are intended on a combination of weighted data fusion techniques, that during locomotion of the agricultural mobile robot, the steps of image processing and combination of parameters for classification are manipulated for analysis retrospectively, conflicting existing data with likely changes resulting in culture and biomass.

Sistemas computacionais empregados na Agricultura de Precisão (AP) são dedicados, atualmente, a prover relativa amostragem, precisão e nível de processamento de dados requeridas pelas práticas agrícolas, que não são comuns a agricultura convencional, elevando custos com a produção e pesquisas direcionadas ao sensoriamento remoto, para o mapeamento e inspeção das linhas de plantio. São tarefas a priori realizadas com o uso de sensores proprioceptivos e exteroceptivos, instrumentação embarcada, informações geográficas e implementos existentes na produção e cultivo, que auxiliam as atividades do agricultor durante as etapas de plantação, maturação, conservação e colheita de determinada cultura. Ainda, estas tarefas são auxiliadas com uso de robôs agrícolas móveis terrestres, como plataformas veiculares autônomas para a locomoção entre as linhas de plantio na aquisição de dados do campo. Dadas estas informações e relacionando o grau de investimento e desenvolvimento destas tecnologias, o objetivo deste trabalho é auxiliar a inspeção, quantificação e qualificação de culturas agrícolas (citricultura) de determinada área de plantio através da análise e identificação de dados por fusão sensorial, associada a processamento de imagens digitais, termografia óptica e sensores de fluxo óptico e refletância, baseado na extração de objetos de cenas naturais reais, identificando itens como frutos, gramíneas, caules, ramos, folhas e galhos, provendo assim um conjunto de dados qualitativos e quantitativos da cultura analisada. A partir de um sistema de visão computacional e fusão sensorial, com câmeras GigE/IP-CMOS, conjunto de sonares, câmera térmica, sensores de fluxo óptico e sensores de refletância, são embarcados nas laterais da estrutura veicular, com a mesma relação do centro geométrico cinemático do robô agrícola móvel. Após a aquisição dos dados, são aplicadas técnicas de processamento de imagens e sinais para a segmentação de regiões não homogêneas, e reconhecimento de padrões por classificadores estatísticos. Tais técnicas são programadas em OpenCV e MATLAB, de forma offline. Classificadores cognitivos que realizam as correspondências de padrões e classes são pretendidos na combinação de técnicas de fusão de dados ponderada, para que, durante a locomoção do robô agrícola móvel, as etapas de processamento de imagens e combinação de parâmetros para a classificação sejam manipuláveis para análise a posteriori, conflitando os dados existentes com prováveis alterações decorrentes na cultura e na biomassa. / Computer systems are used in Precision Agriculture (PA) to provide relational sampling, accuracy and data processing required for agricultural practices and schemes, which are not common to conventional agriculture, demanding higher costs of production and research directed to the remote sensing for mapping and inspection of crop rows. Tasks are carried out using a priori On-the-Go sensors, and proprioceptive and exteroceptive ones, embedded instrumentation, geographic information and existing implements on production and farming, which these activities ensure during the steps of planting, maturation, maintenance and harvesting of a particular culture. Also, these tasks are aided with the use of terrestrial agricultural mobile robots such as autonomous vehicle platforms for locomotion between the crop rows in the acquisition of field data. Given this information and relating the investment and development of these technologies, the goal of this work is to assist the inspection, quantification and qualification of agricultural crops (citrus) of planting area through analyzing and identifying data for sensor fusion, associated with digital image processing, optical thermal imaging and optical flow sensors and reflectance, based on the extraction of real natural scenes objects, identifying items such as fruits, grasses, stems, branches and leaves, thus providing a qualitative and quantitative set of data analyzed culture. As of a computer vision system and sensor fusion, Gigabit Ethernet cameras, sonars, thermal camera, infrared optical flow sensors and monochrome CMOS sensors are embedded in two sides of the vehicle structure, with the same geometric center ratio of the agricultural mobile robot. After data acquisition, image and signal processing techniques are applied for non homogeneous region segmentation, and pattern recognition through statistical classifiers. Such techniques are programmed in MATLAB and OpenCV, embedded in a computer platform. Cognitive classifiers that perform pattern and classes matching are intended on a combination of weighted data fusion techniques, that during locomotion of the agricultural mobile robot, the steps of image processing and combination of parameters for classification are manipulated for analysis retrospectively, conflicting existing data with likely changes resulting in culture and biomass.