Les intersections sont les zones les plus dangereuses du r��seau routier. Les ��tudes d'accidentologie montrent que la plupart des accidents aux intersections sont caus��s par des erreurs des conducteurs, et qu'une majorit�� d'accidents pourraient ��tre ��vit��s gr��ce �� l'utilisation de syst��mes d'aide �� la conduite. Dans ce cadre, les communications inter-v��hiculaire sont une technologie particuli��rement prometteuse. Le partage d'informations entre les v��hicules via des liens sans fil permet �� chaque v��hicule de percevoir son environnement au-del�� des limites de champ de vision de ses capteurs embarqu��s. Il en r��sulte une repr��sentation de l'environnement plus ��tendue dans l'espace et dans le temps, ce qui am��liore la compr��hension de situation et permet d'anticiper le danger. Cette th��se aborde le probl��me de l'estimation du risque sous un angle nouveau : elle propose une structure de raisonnement pour analyser les sc��nes routi��res et le risque de collision �� un niveau s��mantique, contrairement aux approches classiques qui raisonnent au niveau des trajectoires. Le risque est calcul�� en estimant les intentions des conducteurs et en d��tectant les conflits, sans avoir �� pr��dire les trajectoires futures des v��hicules. Plus pr��cis��ment, la d��tection des situations dangereuses est bas��e sur la comparaison entre ce que les conducteurs ont l'intention de faire et ce que les conducteurs devraient faire d'apr��s les r��gles de la circulation. Ce raisonnement est r��alis�� de mani��re probabiliste afin de prendre en compte les incertitudes sur les mesures capteur et les ambig��it��s sur l'interpr��tation de la sc��ne. En th��orie ce raisonnement peut ��tre appliqu�� �� tout type de sc��ne routi��re ; dans cette th��se nous pr��sentons son application aux intersections. Le mod��le propos�� prend en compte l'influence que la man��uvre d'un v��hicule exerce sur la man��uvre des autres v��hicules. Il incorpore aussi des informations sur l'influence de la g��om��trie et topologie de l'intersection sur le comportement d'un v��hicule. L'approche propos��e a ��t�� valid��e par des tests en environnement r��el avec des v��hicules communicants, ainsi qu'en simulation. Les r��sultats montrent que l'algorithme est capable de d��tecter les situations dangereuses et qu'il est compatible avec des applications s��curitaires temps-r��el.