El presente trabajo muestra el diseño de un mecanismo paralelo del tipo plataforma de seis grados de libertad y apoyos móviles que puede ser utilizado en un simulador de automóviles para el entrenamiento de conductores en nuestro país. El objetivo está centrado en lograr el diseño mecánico dejando pase a futuras investigaciones como el análisis de simulación mecánica, el diseño del sistema de control del mismo, entre otros que puedan complementar y optimizar el diseño de un simulador de manejo automatizado. A diferencia de muchos mecanismos utilizados para esta aplicación (tales como las plataformas Stewart Gough), este sistema no cuenta con actuadores de longitud variable, sino con barras de longitud constante cuyos apoyos en la base deslizan sobre rieles circulares. Para poder desarrollar este trabajo, se realizó una revisión de los fundamentos teóricos y el estado de la tecnología de los mecanismos en general, los robots paralelos y su aplicación hacia los simuladores de manejo. También se utilizaron investigaciones anteriores que analizaron el espacio de trabajo de este tipo de plataformas de barras que deslizan sobre un riel circular. Esta información fue de vital importancia para lograr el diseño conceptual pues brindó los requerimientos de movimiento que los simuladores de manejo poseen. A partir de ello se pudieron diseñar cada uno de los componentes del sistema de modo que puedan resistir los movimientos y cargas de la plataforma considerando sobre ella una carga de hasta 250 kg, la cual representa la masa de una persona y la de una estructura o cabina en donde ella pueda ubicarse. Este tipo de mecanismo es una buena alternativa para los simuladores porque logran incrementar el espacio de trabajo hasta 1,6 veces respecto a las plataformas convencionales como la Stewart Gough; además, su movimiento giratorio es menos restringido. Por otro lado, la utilización de un simulador para entrenamiento de conductores en nuestro país sería una buena alternativa frente a los peligros e inseguridad que enfrentan quienes conducen por primera vez, sobre todo en nuestra capital. / Tesis

In recent years, autonomous driving technologies have become a topic of growing interest due to the promise of safer and more convenient mode of transportation. An essential element in every autonomous driving system is the control algorithm. Classical control schemes, like PID, are not able to manage Multiple Inputs-Multiple Outputs, complex, non-linear systems. A more recent control strategy is Model predictive control (MPC), a modern control method that has shown promising results in systems with complex dynamics. In MPC, a sequence of optimal control inputs are predicted within a short time horizon based on the car dynamics, and soft or hard restriction of the system. In this work, three different nonlinear-MPC (NMPC) controllers were formulated based on a kinematic, and two dynamic models (double-track and single-track). The steering system’s dynamics were additionally identified using experimental data. Each MPC was solved applying direct methods, by transforming the optimal control problem to a Nonlinear programming (NLP) problem using the Multiple shooting scheme with a Runge-Kutta 4 integrator. The NLPs were solved using the state-of-the-art optimization solver IpOpt. Before the real-time implementation, all the NMPC controllers were simulated in different scenarios and multiple configurations. The results allowed to select the most suitable controllers to be implemented in a 1:5 scale robotic car. Finally, two NMPC controllers based on the kinematic, and the single-track dynamic model were implemented in the robotic car. The algorithms were tested in two different scenarios at the maximum possible speed. The obtained results from the tests were very promising, and provide compelling evidence that MPC could be implemented as the core of future autonomous driving algorithms, since it computes the optimal control inputs, taking in consideration the restrictions inherent to the system. / Tesis

OBJETIVO: determinar la prevalencia de discromatopsia en la población que es evaluada al solicitar su licencia de conducir en la ciudad de Lima, así como algunos factores clínicos asociados. MATERIALES Y MÉTODOS: Estudio Descriptivo prospectivo entre los meses de Septiembre a Noviembre del 2002, entre postulantes a obtener la licencia de conducir en un centro autorizado, se utilizo una encuesta y una ficha de aptitud psicosomática, se utilizo el programa SPSS versión 11.0 para la tabulación y análisis de datos. RESULTADOS: de 1768 personas evaluadas; 1358 eran varones (76.8%) y 410 mujeres (23.1%). Se detectaron 150 casos (8.48%), 141 varones (10.38) y 9 mujeres (2.20%), de ellos 96 casos no utilizaron cristales correctores (5.43%) y 50 casos con cristales correctores (3.05%). La prevalencia de discromatopsia entre el sexo masculino y femenino presenta una relación de 7:1, el factor clínico asociado más frecuente fue el antecedente familiar. CONCLUSIONES: La prevalencia de discromatopsia en la ciudad de Lima es de 8.48 por 100 habitantes, similar a lo encontrado e trabajos similares en la región.

OBJETIVO: determinar la prevalencia de discromatopsia en la población que es evaluada al solicitar su licencia de conducir en la ciudad de Lima, así como algunos factores clínicos asociados. MATERIALES Y MÉTODOS: Estudio Descriptivo prospectivo entre los meses de Septiembre a Noviembre del 2002, entre postulantes a obtener la licencia de conducir en un centro autorizado, se utilizo una encuesta y una ficha de aptitud psicosomática, se utilizo el programa SPSS versión 11.0 para la tabulación y análisis de datos. RESULTADOS: de 1768 personas evaluadas; 1358 eran varones (76.8%) y 410 mujeres (23.1%). Se detectaron 150 casos (8.48%), 141 varones (10.38) y 9 mujeres (2.20%), de ellos 96 casos no utilizaron cristales correctores (5.43%) y 50 casos con cristales correctores (3.05%). La prevalencia de discromatopsia entre el sexo masculino y femenino presenta una relación de 7:1, el factor clínico asociado más frecuente fue el antecedente familiar. CONCLUSIONES: La prevalencia de discromatopsia en la ciudad de Lima es de 8.48 por 100 habitantes, similar a lo encontrado e trabajos similares en la región.

Tesis para optar al grado de Magister en Administración-MBA- / Autores no envían autorización para el ingreso de su documento / En la Segunda Región de Antofagasta, se produce el 53.3% de la producción nacional de cobre y el 19.1% de la producción mundial de este mineral, por lo cual en su territorio operan las empresas mineras más grandes del mundo. En este contexto, la oportunidad de mercado nace de la modificación efectuada a la Ley 18.290 del Tránsito que extiende las normas del transporte a todo el territorio nacional y que tendrá una directa incidencia en la obligatoriedad de dar cumplimiento del Decreto Supremo Nº 72 de 1985 del Ministerio de Minería sobre Reglamento de Seguridad Minera que en su artículo 42 ordena realizar anualmente el examen psicosensotécnico para operar equipos mineros y para transportar personal, y un examen similar cada cuatro años para los conductores de vehículos livianos (Ver ANEXO 1). Dicho reglamento también debe ser aplicado por las empresas Industriales que requieren operar equipos pesados y transportar personal al interior de sus faenas debido a que la legislación laboral los asigna como responsables de los accidentes que pudieran ocurrir en sus dependencias. De acuerdo a la encuesta realizada a las empresas mineras e industriales más grandes de la Región, podemos afirmar que en el 70% de ellas, sólo cumplen con el examen psicosensotécnico el 50% de los trabajadores que lo requieren. Por lo tanto, dado que el territorio de la faena minera estará regulado por la Ley 18.290, se hace imprescindible que los trabajadores que operan equipos pesados o conducen vehículos al interior de sus dependencias, se encuentren con su evaluación psicosensotécnica al día lo cual minimizará los riesgos asociados a dichas tareas. Realizado un análisis sobre lo que ocurriría en la demanda por este servicio una vez que entrase en vigencia las modificaciones a la Ley 18.290, advertimos las siguientes condiciones de mercado:  Las grandes empresas mineras presentes en la región, han definido su núcleo de negocio como “inversión y explotación minera”, por ello progresivamente han externalizado sus funciones. Desde la perspectiva económica, internalizan la estabilidad de la demanda de cobre, centrando su quehacer en aquellas funciones estratégicas para el negocio y externalizan la inestabilidad de la demanda de cobre, lo que implica externalizar en empresas contratistas cerca del 60% de sus funciones. Sin embargo, dicha externalización no los releva de la responsabilidad por accidentes ocurridos al interior de su faena. Por lo anterior, las grandes empresas mineras efectúan internamente y de manera parcial, el examen psicosensotécnico a una parte de los trabajadores priorizando a aquellos que realizan funciones estratégicas y que operan sus equipos de mayor valor y complejidad, externalizando dicho examen para el resto de sus trabajadores. Por otra parte, lo exigen a los trabajadores de los contratistas que trabajan en su planta incluidos aquellos que realizan transporte de personal y conducen vehículos livianos.  En las condiciones actuales, la demanda por este examen es satisfecha principalmente por la Asociación Chilena de Seguridad y muy marginalmente por el Automóvil Club de Chile. Sin embargo, del análisis realizado al servicio que prestan ambas instituciones, podemos concluir que este adolece de las condiciones de calidad y oportunidad en la atención del cliente ya que sólo constituye un servicio adicional al set de servicios que ambas instituciones prestan y que el mismo, no constituye un servicio estratégico para el núcleo de negocio que ellas han definido.  El análisis efectuado, nos permite prever que al hacer exigible el examen anualmente, la demanda por éste para operadores de equipo pesado como para los conductores de transporte de personal, aumentará al doble en términos de frecuencia. En este sentido las empresas mineras ya han manifestado que no es de su interés ampliar su dotación para realizar internamente dicho examen y por otra parte, la Asociación Chilena de Seguridad centra su interés en aquellos servicios ligados a la atención médica ampliando su red de apoyo en ese ámbito.

In recent years, autonomous driving technologies have become a topic of growing interest due to the promise of safer and more convenient mode of transportation. An essential element in every autonomous driving system is the control algorithm. Classical control schemes, like PID, are not able to manage Multiple Inputs-Multiple Outputs, complex, non-linear systems. A more recent control strategy is Model predictive control (MPC), a modern control method that has shown promising results in systems with complex dynamics. In MPC, a sequence of optimal control inputs are predicted within a short time horizon based on the car dynamics, and soft or hard restriction of the system. In this work, three different nonlinear-MPC (NMPC) controllers were formulated based on a kinematic, and two dynamic models (double-track and single-track). The steering system’s dynamics were additionally identified using experimental data. Each MPC was solved applying direct methods, by transforming the optimal control problem to a Nonlinear programming (NLP) problem using the Multiple shooting scheme with a Runge-Kutta 4 integrator. The NLPs were solved using the state-of-the-art optimization solver IpOpt. Before the real-time implementation, all the NMPC controllers were simulated in different scenarios and multiple configurations. The results allowed to select the most suitable controllers to be implemented in a 1:5 scale robotic car. Finally, two NMPC controllers based on the kinematic, and the single-track dynamic model were implemented in the robotic car. The algorithms were tested in two different scenarios at the maximum possible speed. The obtained results from the tests were very promising, and provide compelling evidence that MPC could be implemented as the core of future autonomous driving algorithms, since it computes the optimal control inputs, taking in consideration the restrictions inherent to the system. / Tesis

En la actualidad existen dos problemas significativos que aquejan a Lima Metropolitana: la contaminación y el tráfico; ambos fuertemente relacionados al uso de vehículos livianos como medio de transporte. El presente trabajo busca determinar una metodología de construcción de ciclo de conducción para vehículos livianos adecuada para este centro urbano. Un ciclo de conducción es un instrumento que representa las condiciones de conducción de un lugar. Como tal nos da características de interés de la dinámica de conducción de Lima y, por ende, del tráfico. Además, al ser repetible, puede usarse para predecir el comportamiento que tendrá un vehículo en Lima y así el consumo y las emisiones vehiculares que tendría. De esta forma, facilitaría la comprensión, análisis y eventual solución o atenuación de los problemas mencionados. Con este fin, se analizaron las metodologías más utilizadas para construir ciclos de conducción y las características de la aplicación de cada una, para así poder ver cuáles son más o menos adecuadas para el caso particular de Lima Metropolitana. Además, se compararon las metodologías utilizadas en regiones similares a Lima Metropolitana, caracterizada por tener un tráfico muy denso. Finalmente, se concluyó que utilizar la metodología de microviajes (microtrips) sería un buen punto de partida para desarrollar un ciclo de conducción de esta región, dada su simplicidad de aplicación y la capacidad de captar el comportamiento de conducción en hora punta (por las paradas constantes), que es característico de Lima en la mayor parte del tiempo. Además, al comparar con otras ciudades con tráfico denso y de países en vías de desarrollo como el Perú, vemos que esta metodología es la más utilizada.

El presente trabajo muestra el diseño de un mecanismo paralelo del tipo plataforma de seis grados de libertad y apoyos móviles que puede ser utilizado en un simulador de automóviles para el entrenamiento de conductores en nuestro país. El objetivo está centrado en lograr el diseño mecánico dejando pase a futuras investigaciones como el análisis de simulación mecánica, el diseño del sistema de control del mismo, entre otros que puedan complementar y optimizar el diseño de un simulador de manejo automatizado. A diferencia de muchos mecanismos utilizados para esta aplicación (tales como las plataformas Stewart Gough), este sistema no cuenta con actuadores de longitud variable, sino con barras de longitud constante cuyos apoyos en la base deslizan sobre rieles circulares. Para poder desarrollar este trabajo, se realizó una revisión de los fundamentos teóricos y el estado de la tecnología de los mecanismos en general, los robots paralelos y su aplicación hacia los simuladores de manejo. También se utilizaron investigaciones anteriores que analizaron el espacio de trabajo de este tipo de plataformas de barras que deslizan sobre un riel circular. Esta información fue de vital importancia para lograr el diseño conceptual pues brindó los requerimientos de movimiento que los simuladores de manejo poseen. A partir de ello se pudieron diseñar cada uno de los componentes del sistema de modo que puedan resistir los movimientos y cargas de la plataforma considerando sobre ella una carga de hasta 250 kg, la cual representa la masa de una persona y la de una estructura o cabina en donde ella pueda ubicarse. Este tipo de mecanismo es una buena alternativa para los simuladores porque logran incrementar el espacio de trabajo hasta 1,6 veces respecto a las plataformas convencionales como la Stewart Gough; además, su movimiento giratorio es menos restringido. Por otro lado, la utilización de un simulador para entrenamiento de conductores en nuestro país sería una buena alternativa frente a los peligros e inseguridad que enfrentan quienes conducen por primera vez, sobre todo en nuestra capital.