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Controle PID convencional e GPC adaptativo aplicados em um robô manipulador planarFerreira, Gustavo de sá 28 January 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-01-28 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The present work aims at the development and implementation of the adaptive generalized predictive controller (GPC) and the proportional integral proportional controller (PID) in a two-degree planar manipulator robot (2 GDL) composed of a rotational link and another prismatic. The rotational link has as structure an extensive branch of aluminum in profile U, having as actuator a motor-reducer of continuous current, and as sensing a potentiometer of ten turns, that acts like transducer of angular position. The prismatic link consists of a double acting pneumatic cylinder with a through rod fixed inside the rotational link, having as actuator a proportional electropneumatic valve of five paths and three positions and as sensing a potentiometric ruler that acts as a linear position transducer . The obtaining of the representative mathematical model of the robot will occur through the estimator of recursive least squares (MQR). We present experimental results of the estimated models and system responses under the action of the designed controllers. / O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e implementação do controlador preditivo generalizado (GPC) adaptativo e do controlador proporcional integral derivativo (PID) convencional, em um robô manipulador planar de dois graus de liberdade (2 GDL) composto por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional possui como estrutura um ramo extenso de alumínio em perfil U, possuindo como atuador um motor-redutor de corrente contínua, e como sensoriamento um potenciômetro de dez voltas, que atua como transdutor de posição angular. O elo prismático é constituído por um cilindro pneumático de dupla ação com haste passante, fixado no interior do elo rotacional, possuindo como atuador uma válvula eletropneumática proporcional de cinco vias e três posições e como sensoriamento uma régua potenciométrica, que atua como transdutor de posição linear. A obtenção do modelo matemático representativo do robô se dará através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR). São apresentados resultados experimentais dos modelos estimados e respostas do sistema sob ação dos controladores projetados.
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Controlador adaptativo por posicionamento de p?los e estrutura vari?vel aplicado ao controle de geradores e?licos baseados em m?quina de indu??o duplamente alimentadaHonda, Daniel Wanderley 13 September 2013 (has links)
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Previous issue date: 2013-09-13 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / In the last decade, the renewable energy sources have present a major propulsion in
the world due to several factors: political, environmental, financial and others. Within this
context, we have in particular the energy obtained through wind, wind energy - that has
highlighted with rapid growth in recent years, including in Brazil, mostly in the Northeast,
due to it s benefit-cost between the clean energies. In this context, we propose to compare
the variable structure adaptive pole placement control (VS-APPC) with a traditional
control technique proportional integral controller (PI), applied to set the control of machine
side in a conversion system using a wind generator based on Double-Fed Induction
Generator (DFIG). Robustness and performance tests were carried out to the uncertainties
of the internal parameters of the machine and variations of speed reference. / As fontes de energia renov?veis t?m, na ?ltima d?cada, ganho uma grande propuls?o
em todo o mundo devido aos mais diversos fatores: pol?ticos, ambientais, financeiros, entre
outros. Dentro deste universo, temos, em especial, a energia obtida atrav?s do vento,
energia e?lica - que tem se destacado com um crescimento vertiginoso nos ?ltimos anos,
inclusive no Brasil, principalmente na regi?o Nordeste, devido ao seu custo-benef?cio
entre as energias "limpas". Neste cen?rio, prop?e-se a compara??o do controlador por
posicionamento de polos e estrutura vari?vel (VS-APPC) com o controlador proporcional
integral (PI) aplicados em um sistema de convers?o de energia e?lica que utiliza um gerador
de indu??o duplamente alimentado (Double-Fed Induction Generator- DFIG). Testes
de robustez e desempenho foram realizados com incertezas nos par?metros da m?quina e
varia??es de refer?ncia de velocidade
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