Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeonardoRLT_DISSERT.pdf: 5002159 bytes, checksum: 32ece88357ca34efc1622b6457cc10f9 (MD5) Previous issue date: 2011-12-19 / In this work is proposed an indirect approach to the DualMode Adaptive Robust Controller (DMARC), combining the typicals transient and robustness properties of Variable Structure Systems, more specifically of Variable Structure Model Reference Adaptive Controller (VS-MRAC), with a smooth control signal in steady-state, typical of conventional Adaptive Controllers, as Model Reference Adaptive Controller (MRAC). The goal is to provide a more intuitive controller design, based on physical plant parameters, as resistances, inertia moments, capacitances, etc. Furthermore, with the objective to follow the evolutionary line of direct controllers, it will be proposed an indirect version for the Binary Model Reference Adaptive Controller (B-MRAC), that was the first controller attemptting to act as MRAC as well as VS-MRAC, depending on a pre-defined fixed parameter / Nesse trabalho ? proposta uma abordagem indireta para o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto (DMARC), o qual une as caracter?sticas transit?rias e de robustez t?picas dos Sistemas a Estrutura Vari?vel, mais especificamente do Controlador Adaptativo por Modelo de Refer?ncia e Estrutura Vari?vel (VS-MRAC), com um sinal de controle suave em regime permanente, t?pico dos Controladores Adaptativos convencionais, como o Controlador Adaptativo por Modelo de Refer?ncia (MRAC). O objetivo ? proporcionar uma maneira mais intuitiva de realizar o projeto do controlador, baseado nos par?metros f?sicos da planta, tais como: resist?ncia, momento de in?rcia, capacit?ncia, dentre outros. Adicionalmente, com a finalidade de seguir a linha evolutiva dos controladores diretos, ser? proposta uma vers?o indireta para o Controlador Adaptativo Bin?rio por Modelo de Refer?ncia (B-MRAC), o qual foi precursor na tentativa de atuar tanto como MRAC quanto como VS-MRAC, a depender de um par?metro fixo pr?-definido