Uma câmera pan-tilt é capaz de se movimentar em torno de dois eixos de rotação (pan e tilt), permitindo que sua lente possa ser apontada para um ponto qualquer no espaço. Uma aplicação possível dessa câmera é mantê-la apontada para um determinado alvo em movimento, através de posicionamentos angulares pan e tilt adequados. Este trabalho apresenta uma técnica de controle servo visual, em que, inicialmente, as imagens capturadas pela câmera são utilizadas para determinar a posição do alvo. Em seguida, calculam-se as rotações necessárias para manter a projeção do alvo no centro da imagem, em um sistema em tempo real e malha fechada. A técnica de rastreamento visual desenvolvida se baseia em comparação de uma região de referência, utilizando a soma dos quadrados das diferenças (SSD) como critério de correspondência. Sobre essa técnica, é adicionada uma extensão baseada no princípio de estimação incremental e, em seguida, o algoritmo é mais uma vez modificado através do princípio de estimação em multiresolução. Para cada uma das três configurações, são realizados testes para comparar suas performances. O sistema é modelado através do princípio de fluxo óptico e dois controladores são apresentados para realimentar o sistema: um proporcional integral (PI) e um proporcional com estimação de perturbações externas através de um filtro de Kalman (LQG). Ambos são calculados utilizando um critério linear quadrático e os desempenhos deles também são analisados comparativamente. / A pan-tilt camera can move around two rotational axes (pan and tilt), allowing its lens to be pointed to any point in space. A possible application of the camera is to keep it pointed to a certain moving target, through appropriate angular pan-tilt positioning. This work presents a visual servoing technique, which uses first the images captured by the camera to determinate the target position. Then the method calculates the proper rotations to keep the target position in image center, establishing a real-time and closed-loop system. The developed visual tracking technique is based on template region matching, and makes use of the sum of squared differences (SSD) as similarity criterion. An extension based on incremental estimation principle is added to the technique, and then the algorithm is modified again by multiresolution estimation method. Experimental results allow a performance comparison between the three configurations. The system is modeled through optical flow principle and this work presents two controllers to accomplish the system feedback: a proportional integral (PI) and a proportional with external disturbances estimation by a Kalman filter (LQG). Both are determined using a linear quadratic method and their performances are also analyzed comparatively.

Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360º do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico alinhado com o centro do espelho. Dentre as formas usadas, tem-se os cônicos, parabólicos, hiperbólicos e esféricos. Neste trabalho foi implementado um sistema de visão omnidirecional utilizando um espelho hiperbólico. Este sistema de visão desenvolvido é embarcado em um robô móvel e aplicado em uma tarefa de controle. A tarefa de controle de interesse neste trabalho é a de fazer com que o robô mantenha uma distância constante de um determinado alvo móvel. Esta tarefa é realizada com a realimentação em tempo real de informações visuais do alvo obtidas pelo sistema de visão para controle do robô utilizando uma abordagem de controle servo visual. / Omnidirectional vision systems can get images with a 360-degree of field of view. This type of system is very well suited for tasks such as robotic navigation, tele-operation and visual servoing. Such systems do not require the movement of the camera to the direction of attention of the robot. On the other hand, it requires a non-conventional image processing as the image captured by this vision system is mapped on a non-linear polar coordinate system. One effective way to obtain an image in an omnidirectional system is through the use of lenses and mirrors. Several different shapes of convex mirrors can be used, mounting the center of the mirror aligned with the camera optical axis. The most commonly used mirror shapes are conic, parabolic, hyperbolic and spherical. In this work a hyperbolical mirror was used to build an omnidirectional vision system. This system was mounted on a mobile robot and used in a control task. The task of interest here is the tracking in real time of a moving target keeping the distance between the robot and the target constant. This task is accomplished with data acquisition from the omnidirectional vision system, that is used as feedback to control the mobile robot in a visual servo approach.

Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360º do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico alinhado com o centro do espelho. Dentre as formas usadas, tem-se os cônicos, parabólicos, hiperbólicos e esféricos. Neste trabalho foi implementado um sistema de visão omnidirecional utilizando um espelho hiperbólico. Este sistema de visão desenvolvido é embarcado em um robô móvel e aplicado em uma tarefa de controle. A tarefa de controle de interesse neste trabalho é a de fazer com que o robô mantenha uma distância constante de um determinado alvo móvel. Esta tarefa é realizada com a realimentação em tempo real de informações visuais do alvo obtidas pelo sistema de visão para controle do robô utilizando uma abordagem de controle servo visual. / Omnidirectional vision systems can get images with a 360-degree of field of view. This type of system is very well suited for tasks such as robotic navigation, tele-operation and visual servoing. Such systems do not require the movement of the camera to the direction of attention of the robot. On the other hand, it requires a non-conventional image processing as the image captured by this vision system is mapped on a non-linear polar coordinate system. One effective way to obtain an image in an omnidirectional system is through the use of lenses and mirrors. Several different shapes of convex mirrors can be used, mounting the center of the mirror aligned with the camera optical axis. The most commonly used mirror shapes are conic, parabolic, hyperbolic and spherical. In this work a hyperbolical mirror was used to build an omnidirectional vision system. This system was mounted on a mobile robot and used in a control task. The task of interest here is the tracking in real time of a moving target keeping the distance between the robot and the target constant. This task is accomplished with data acquisition from the omnidirectional vision system, that is used as feedback to control the mobile robot in a visual servo approach.

Uma câmera pan-tilt é capaz de se movimentar em torno de dois eixos de rotação (pan e tilt), permitindo que sua lente possa ser apontada para um ponto qualquer no espaço. Uma aplicação possível dessa câmera é mantê-la apontada para um determinado alvo em movimento, através de posicionamentos angulares pan e tilt adequados. Este trabalho apresenta uma técnica de controle servo visual, em que, inicialmente, as imagens capturadas pela câmera são utilizadas para determinar a posição do alvo. Em seguida, calculam-se as rotações necessárias para manter a projeção do alvo no centro da imagem, em um sistema em tempo real e malha fechada. A técnica de rastreamento visual desenvolvida se baseia em comparação de uma região de referência, utilizando a soma dos quadrados das diferenças (SSD) como critério de correspondência. Sobre essa técnica, é adicionada uma extensão baseada no princípio de estimação incremental e, em seguida, o algoritmo é mais uma vez modificado através do princípio de estimação em multiresolução. Para cada uma das três configurações, são realizados testes para comparar suas performances. O sistema é modelado através do princípio de fluxo óptico e dois controladores são apresentados para realimentar o sistema: um proporcional integral (PI) e um proporcional com estimação de perturbações externas através de um filtro de Kalman (LQG). Ambos são calculados utilizando um critério linear quadrático e os desempenhos deles também são analisados comparativamente. / A pan-tilt camera can move around two rotational axes (pan and tilt), allowing its lens to be pointed to any point in space. A possible application of the camera is to keep it pointed to a certain moving target, through appropriate angular pan-tilt positioning. This work presents a visual servoing technique, which uses first the images captured by the camera to determinate the target position. Then the method calculates the proper rotations to keep the target position in image center, establishing a real-time and closed-loop system. The developed visual tracking technique is based on template region matching, and makes use of the sum of squared differences (SSD) as similarity criterion. An extension based on incremental estimation principle is added to the technique, and then the algorithm is modified again by multiresolution estimation method. Experimental results allow a performance comparison between the three configurations. The system is modeled through optical flow principle and this work presents two controllers to accomplish the system feedback: a proportional integral (PI) and a proportional with external disturbances estimation by a Kalman filter (LQG). Both are determined using a linear quadratic method and their performances are also analyzed comparatively.