Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-26T23:19:47Z No. of bitstreams: 1 JoseIltonSarmentoSilveiraJunior_DISSERT.pdf: 428171 bytes, checksum: e3b1ba1b356d8fe7a02e2402c5d70c97 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-31T00:43:28Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JoseIltonSarmentoSilveiraJunior_DISSERT.pdf: 428171 bytes, checksum: e3b1ba1b356d8fe7a02e2402c5d70c97 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-31T00:43:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseIltonSarmentoSilveiraJunior_DISSERT.pdf: 428171 bytes, checksum: e3b1ba1b356d8fe7a02e2402c5d70c97 (MD5) Previous issue date: 2016-01-25 / Os controladores robustos, nas u?ltimas de?cadas, ve?m sendo muito estudados por especialistas na a?rea de controle para tratar problemas inerentes a sistemas dina?micos sujeitos varia??es e incertezas dos seus par?metros como tamb?m perturba??es. Mas ale?m desses problemas, existe outra caracteri?stica importante, que ocorre na maioria dos processos pra?ticos, que e? a existe?ncia de restric?o?es, as quais podem resultar de limitac?o?es nos estados do sistema, na entrada de controle ou na sai?da. Ambos os fatores citados, se na?o forem tratados devidamente na etapa de si?ntese do controlador, podem acarretar perda de desempenho do sistema controlado ou ate? leva?-lo a? instabilidade. Neste sentido, este trabalho apresenta uma pro- posta de um controlador robusto que utiliza a teoria de conjuntos invariantes para fazer o rastreamento de refere?ncia, garantindo que o sistema obedec?a a?s restric?o?es a despeito do efeito de perturbac?o?es limitadas em amplitude e de variac?o?es nos para?metros. Poliedros invariantes controlados sa?o usados para garantir que as restric?o?es sejam respeitadas tanto para o caso de um sistema com realimenta??o de estados quanto para com realimenta??o de sa?da. No primeiro caso ? utilizado um procedimento de reidentifica??o dos par?metros do sistema e no segundo caso um integrador, baseado no modelo do servosistema tipo 1, os quais s?o utilizados para reduzir o erro de rastreamento a refere?ncias constantes. / In recent decades, robust controllers, have been studied by experts in control systems to deal with problems inherent to dynamic systems subject to disturbances and variations of its parameters. However, beyond these problems, another important characteristic that is present in most practical cases is the existence of constraints, which may result from limitations in the system states, the control input or output. Both mentioned factors, if not dealt with properly in the controller synthesis step, can cause degradation of performance of the controlled system or even lead it to instability. Thus, this work presents a proposal of a robust controller that uses the theory of invariant sets perform the reference tracking, ensuring that the system complies with the constraints despite the effect of bounded disturbances and variations of parameters. Invariant Polyhedra are used to ensure compliance with the constraints to systems both with state feedback and output feedback. Reidentification procedure of system parameters is used to cancel the error of constant references tracking in both the cases.