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Controlador adaptativo não linear para redução dos efeitos de acoplamento cruzado em manobras de rolamento rápido

Alvaro Prieto Oliva 01 June 1989 (has links)
Este trabalho faz um estudo de dois métodos possíveis para redução de derrapagem que aparece devido às manobras de rolamento rápido. Esta derrapagem é indesejável tratando-se de aviões de ataque ou caça, pois não havendo a mesma, facilita-se muito o projeto do sistema de pontaria. Nos dois sistemas de controle propostos são utilizados os parâmetros nominais ou os identificados através dos mínimos quadrados recursivo. Um dos sistemas é projetado utilizando a teoria do regulador linear ótimo baseando-se no modelo de referência explícito. O outro é baseado nas equações latero direcionais não linearizadas e definindo-se uma manobra de rolamento rápido ideal. Ambos os sistemas foram testados com simulações juntamente com o modelo completo do avião para avaliação da eficiência de cada um.
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Controle preditivo de sistemas mistos lógicos-dinâmicos

Malacalza, Daniel Esteban January 2004 (has links)
O comportamento dinâmico de um sistema é tradicionalmente descrito por um modelo, em geral associado a um conjunto de equações diferenciais ou de equações de diferenças, onde as variáveis representam grandezas físicas. Sistemas complexos, principalmente na indústria de processos, incorporam elementos com comportamento dinâmico lógico, tais como atuadores e sensores ON-OFF (estados aberto/fechado) ou proposições lógicas (estados verdadeiro/falso). Estes sistemas são denominados “Sistemas Híbridos”, “Sistemas Mistos Lógicos-dinâmicos” ou, simplesmente, “Sistemas Mistos”. Neste trabalho, são apresentadas técnicas que, associando variáveis lógicas a estes elementos, e mediante a incorporação de restrições sobre as variáveis, permitem obter um modelo matemático do sistema misto. Neste caso, técnicas clássicas de controle não permitem a incorporação destas novas variáves e restrições. Como opção de controle de sistemas mistos, é então proposta e estudada uma técnica de controle preditivo baseado em modelo. São apresentados tanto a formulação teórica do problema de controle, quanto exemplos e simulações bem como um estudo de caso de sua aplicação sobre um sistema de equalização de uma planta de tratamento de efluentes.
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Desenvolvimento de um ambiente de simulação para analise de desempenho de controladores adaptativos

Kammer, Leonardo Cesar January 1992 (has links)
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Florianópolis, 1992. / Made available in DSpace on 2013-12-05T20:12:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 89109.pdf: 4959935 bytes, checksum: 319abc2494f427cad6bccf37f0047ad1 (MD5) Previous issue date: 1992 / A utilização das técnicas de controle adaptativo, no meio industrial, vem ocorrendo lentamente, em parte devido à falta de confiabilidade nos estudos de avaliação de desempenho realizados até o presente momento. O tema "avaliação de desempenho", no contexto do controle adaptativo, apresenta-se bastante mal explorado, consistindo em uma lacuna aberta a investigações. O presente trabalho busca contribuir para solução deste problema, através da implementação de um amabiente de simulação especialmente voltado a avaliação de desempenho de controladores adaptativos monovariáveis. Pretende-se realizar avaliações voltadas à realidade prática, mas de uma forma sistemática e quantitativa. O ambiente implementado permite reproduzir o comportamento de sistemas reais como o ruído, as perturbações, a atuação de conversores, a variação em parâmetros da planta, etc. As simulações podem ser realizadas, no ambiente SADECA, através de seqüências pré-programadas de eventos ao final das quais são gerados relatórios contendo índices de desempenho. O ambiente implementado constitui uma importante ferramenta, também, no desenvolvimento de estratégias de controle adaptativo, permitindo a programação de novos controladres. Sua excelente interface gráfica torna a interação com o usuário bastante agradável e poderosa. Os resultados obtidos no aperfeiçoamento e avaliação de desempenho de um controlador adaptativo baseado em reconhecimento de formas, comprovam a importância de simulação.
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Controle preditivo de sistemas mistos lógicos-dinâmicos

Malacalza, Daniel Esteban January 2004 (has links)
O comportamento dinâmico de um sistema é tradicionalmente descrito por um modelo, em geral associado a um conjunto de equações diferenciais ou de equações de diferenças, onde as variáveis representam grandezas físicas. Sistemas complexos, principalmente na indústria de processos, incorporam elementos com comportamento dinâmico lógico, tais como atuadores e sensores ON-OFF (estados aberto/fechado) ou proposições lógicas (estados verdadeiro/falso). Estes sistemas são denominados “Sistemas Híbridos”, “Sistemas Mistos Lógicos-dinâmicos” ou, simplesmente, “Sistemas Mistos”. Neste trabalho, são apresentadas técnicas que, associando variáveis lógicas a estes elementos, e mediante a incorporação de restrições sobre as variáveis, permitem obter um modelo matemático do sistema misto. Neste caso, técnicas clássicas de controle não permitem a incorporação destas novas variáves e restrições. Como opção de controle de sistemas mistos, é então proposta e estudada uma técnica de controle preditivo baseado em modelo. São apresentados tanto a formulação teórica do problema de controle, quanto exemplos e simulações bem como um estudo de caso de sua aplicação sobre um sistema de equalização de uma planta de tratamento de efluentes.
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Critérios de desempenho e aspectos de robustez na síntese de controladores preditivos adaptativos /

Santos, José Eli Santos dos January 1998 (has links)
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-17T06:50:43Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T01:03:54Z : No. of bitstreams: 1 138350.pdf: 15645593 bytes, checksum: 891e24c8d67ce5211d0df4171f41cb48 (MD5)
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Merb : um modelo de dados para aplicação em controle de processo

Wu, Shin-Ting, 1958- 13 August 2018 (has links)
Orientador: Leo Pini Magalhães / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Campinas / Made available in DSpace on 2018-08-13T10:20:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Wu_Shin-Ting_M.pdf: 5110775 bytes, checksum: b619fc888a152b882f4719d3a1fe94f7 (MD5) Previous issue date: 1984 / Resumo: Neste trabalho é proposto um modelo de Dados para aplicação em Controle de Processos, que permite um modelamento preciso da informação ligada a processos; sua motivação deve-se à forte tendência atual de inclusão de Sistemas de Banco de Dados para o tratamento em tempo real do grande volume de informação existente nos Sistemas Automatizados de Controle. / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica
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Controle adaptativo robusto por modelo de referência

Hilton Abílio Grundling 00 December 2001 (has links)
Este trabalho é motivado pelos recentes avanços no projeto de controladores adaptativos robustos por modelo de referência bem como no tratamento de processos que apresentam na sua estrutura dinâmica não modelada, onde se admite somente a possibilidade de medidas de entrada e saída do processo. Inicialmente, para formalizar o problema, um algoritmo adaptativo robusto por modelo de referência (RMRAC), de significativa relevância, é analisado. Na seqüência outros três algoritmos adaptativos robustos, que relaxam importantes hipóteses sobre parâmetros e dinâmica não modelada, são resumidamente apresentados. A seguir, propõe-se algumas modificações em algoritmos já existentes com o objetivo de relaxar algumas hipóteses mais restritivas. É desenvolvido um controle adaptativo robusto - RMRAC com conhecimento reduzido da dinâmica não modelada e sem o conhecimento prévio do ganho do processo em altas freqüências. Isto é obtido relaxando-se simultaneamente as hipóteses da necessidade de se conhecer um limite inferior para a margem de estabilidade da dinâmica não modelada, e o sinal do ganho do processo em altas freqüências. Entretanto, embora duas hipóteses restritivas importantes tenham sido relaxadas, este algoritmo requer o conhecimento inferior para a magnitude do ganho do processo. Com o intuito de se eliminar esta restrição na magnitude do ganho, um novo algoritmo adaptativo robusto-RMRAC é proposto, não necessitando do conhecimento prévio de um limite inferior para a magnitude do ganho do processo, e nem o conhecimento do sinal do mesmo em altas freqüências. O esquema é desenvolvido para processos cuja parte modelada é de grau n*, mas que devido à dinâmica não modelada pode ser de ordem e grau relativo quaisquer. Diferentemente dos algoritmos anteriores que relaxam a hipótese do conhecimento do sinal do ganho em altas freqüências, este algoritmo emprega um mecanismo de chaveamento diretamente na lei de controle. Isto permite relaxar simultaneamente as hipóteses sobre o sinal e magnitude do ganho do processo. Não obstante os resultados obtidos, é desejável relaxar as hipóteses restritivas mencionadas anteriormente, em um único algoritmo. Com este objetivo, propõe-se um novo algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência com reduzido conhecimento sobre incertezas estruturadas e não estruturadas, que é o robusto para uma classe dinâmica não modelada e para distúrbios limitados na saída do processo. O esquema desenvolvido relaxa concomitantemente as hipóteses do conhecimento de uma margem de estabilidade para a dinâmica não modelada e do conhecimento de um limite superior para a norma dos parâmetros do controlador. O mecanismo de chaveamento do algoritmo anterior é também investigado visando a possibilidade de relaxamento das hipóteses do conhecimento do sinal do ganho em altas freqüências e de um limite inferior para a magnitude do ganho do processo. A análise da robustez é desenvolvida de maneira similar aos algoritmos anteriores. Algumas simulações ilustram a robustez, desempenho e as características do algoritmo RMRAC em diversas situações de operação.
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Controle preditivo de sistemas mistos lógicos-dinâmicos

Malacalza, Daniel Esteban January 2004 (has links)
O comportamento dinâmico de um sistema é tradicionalmente descrito por um modelo, em geral associado a um conjunto de equações diferenciais ou de equações de diferenças, onde as variáveis representam grandezas físicas. Sistemas complexos, principalmente na indústria de processos, incorporam elementos com comportamento dinâmico lógico, tais como atuadores e sensores ON-OFF (estados aberto/fechado) ou proposições lógicas (estados verdadeiro/falso). Estes sistemas são denominados “Sistemas Híbridos”, “Sistemas Mistos Lógicos-dinâmicos” ou, simplesmente, “Sistemas Mistos”. Neste trabalho, são apresentadas técnicas que, associando variáveis lógicas a estes elementos, e mediante a incorporação de restrições sobre as variáveis, permitem obter um modelo matemático do sistema misto. Neste caso, técnicas clássicas de controle não permitem a incorporação destas novas variáves e restrições. Como opção de controle de sistemas mistos, é então proposta e estudada uma técnica de controle preditivo baseado em modelo. São apresentados tanto a formulação teórica do problema de controle, quanto exemplos e simulações bem como um estudo de caso de sua aplicação sobre um sistema de equalização de uma planta de tratamento de efluentes.
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Biologia reprodutiva comparada de dois parasitoides de Drosophila: trybliographa brasiliense (HYMENOPTERA: EUCOLIDE) e Trichopria drosophilae (HYMENOPTERA : DIAPRIIDAE)

Almeida, Gilberto de Souza Soares de 20 February 1987 (has links)
Orientador: Crodowaldo Pavan / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Biologia / Made available in DSpace on 2018-07-20T02:06:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Almeida_GilbertodeSouzaSoaresde_M.pdf: 2494070 bytes, checksum: aef15486e657175446a1a3a3bc36df13 (MD5) Previous issue date: 1987 / Resumo: Foram analisadas várias características biológicas de T.brasiliensis e T. drosophilae, duas espécies de microhimenópteros parasitóides de Drosophila. Na análise das várias atividades destes parasitóides durante a corte, verificou-se que o processo é complexo e pode mesmo servir de base para manter o isolamento sexual entre espécies. A atração do macho pela fêmea está relacionada com substâncias químicas atrativas e excitantes (feromônios) que estão distribuídas de forma diferencial nas várias partes do corpo da fêmea. Estes feromônios não são produzidos pelos machos e sua presença nas fêmeas parece ser detectada pelas antenas dos machos da mesma espécie. É a fêmea quem decide se aceita ou não ser copulada, sendo que ela demonstra ter aceitado ao abrir sua genitália. A fêmea pode permitir a corte, mas não necessariamente aceita ser copulada. A fêmea só permite uma cópula, embora possa aceitar múltiplas cortes. A especificidade dos microhimenópteros em relação às espécies de Drosophila é relativa, pois espécies taxonomicamente próximas podem ser parasitadas pela mesma espécie de microhimenóptero. Quando isto ocorre, o tempo de desenvolvimento do parasitóide no corpo do hospedeiro está relacionado com o tempo do ciclo vital deste. Quanto mais longo for o tempo de desenvolvimento do hospedeiro, mais longo torna-se o tempo de desenvolvimento do parasitóide. É tentada uma explicação para esta correlação. A oviposição do microhimenóptero nos casos estudados se dá em larvas ou pupas de Drosophila, em nenhum caso deu-se nas duas fases. A oviposição em geral é múltipla, mas apenas um microhimenóptero se desenvolve. As larvas derivadas dos ovos extra introduzidos no hospedeiro abortam. Há uma diferença significativa no número de descendentes de T.drosophilae e T.brasiliensis. Para as condições experimentais estabelecidas, a razão sexual média em T. brasiliensis é de 1,29 machos: 1 fêmea, enquanto que em T.drosophilae é de 3,23 machos: 1 fêmea / Abstract: It has analysed several biological features of Trybliographa brasiliensis (Hymenoptera: Eucoilidae) and Trichopria drosophilae (Hymenoptera: Diapriidae), two species of parasitoids of Drosophila. In the analysis of the several activities of these parasitoids during the courtship, it was verified that the process is complex and also can serve as a basis for the sexual isolation between species. The attraction of male to female is related to attractive and exciting chemical substances (pheromone) that are distributed at a distinctive way along the several parts of the female body. These pheromones are not produced by males and its presence in females seems to be detected by the antennae of males of the same specie. It is the female who decides if accept or no be copulated, and the female demonstrated the acceptance by openning its genitalia. The female may permite the courtship, but no necessarily accept be copulated. The female only permit one copula, although may accept several courtship. The specificity of the rnicrohimenoptera in relation to the species of Drosophila is relative, because taxonomically close species may be parasitized by the same of microhimenoptera. When this occur, the time of development of the parasitoid in the host body, is related to the time of the vital cicle of it. The longer the time of development of the host, longer will be the time of development of the parasitoid. A tentative explanation of this correlation is attempt. The oviposition of the microhimenoptera in the studied cases occur in larvae and pupae of Drosophila, and in none of them have occurred in both phases. The oviposition generally is multipla, but only one microhimenoptera develops itself. The larvae derivated from the extra eggs introduced in the host, are aborted. There is one significant difference between the prole of T. brasiliensis e T. drosophilae. The sex ratio is variable and may be or no equal of one to one / Mestrado / Mestre em Genetica
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Estudo comparativo de métodos de combate à divergência de Filtros de Kalman

Cairo Lúcio Nascimento Júnior 01 July 1988 (has links)
Este trabalho apresenta um estudo comparativo das Técnicas de Fatorização, de Janelamento e de Ruído Adaptativo no combate à divergência do Filtro de Kalman. Este estudo comparativo é realizado utilizando o Método de Monte Carlo e examinando as mudanças no desempenho do Filtro de Kalman quando este utiliza cada uma destas técnicas. Para tal também foram implementados o Filtro de Kalman, sem nenhum mecanismo adicional, denominado de Filtro de Kalman Convencional e a Técnica de Limitação da Covariância. Para a verificação do desempenho das diferentes implementações do Filtro de Kalman utiliza-se o caso da estimação da órbita de um satélite com modelo de perturbações linear, nas situações: 1) FK sem erro de modelo e sem erro de truncamento da mantissa do computador; 2) FK com erro de modelo; 3) FK com erro de truncamento da mantissa do computador. Investiga-se a utilização destas técnicas no Filtro de Kalman Estendido. Os esforços computacionais de cada técnica são também apresentados.

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