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Dinâmica impulsiva : estabilidade e invariância /

Oliveira, Valeriano Antunes de. January 2003 (has links)
Orientador: Geraldo Nunes Silva / Banca: Marko Antonio Rojas-Medar / Banca: Maria do Socorro Nogueira Rangel / Resumo: Neste trabalho abordamos sistemas dinâmicos controlados por medidas, onde as medidas podem ser pensadas como sendo variáveis de controle impulsivas. Mais especificamente, estudamos os Sistemas de Inclusão Impulsivos. Estes sistemas, que nos permitem trabalhar com dados não-suaves, possuem uma parte absolutamente contínua (chamada parte regular) e uma parte dependente de uma medida de Borel (chamada parte singular). Isto requer o uso de conceito diferente de solução, chamado de solução robusta. Apresentamos essa noção de solução robusta e fazemos também um estudo detalhado sobre estabilidade segundo Lyapounov e invariância para tais sistemas. / Mestre
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Um software para resolver o problema quadratico linear deterministico discreto de controle otimo

Mccutchen, Thomas Walter January 1990 (has links)
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção, Florianópolis, 1990 / Made available in DSpace on 2012-10-16T03:03:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2013-07-16T17:12:22Z : No. of bitstreams: 1 78164.pdf: 2365349 bytes, checksum: efab4b8049c50e75d5f4391876f36012 (MD5) / Este trabalho consiste em um software que resolve o problema quadrático linear determinístico discreto (QLDD) de controle ótimo. No problema QLDD otimiza-se uma função quadrática através do tempo sujeita a um conjunto de equações de sistema lineares. Não existe incerteza, e considera-se o tempo em intevalos discretos. Pode-se influênciar os vetores de espaço (xk) através da seleção dos vetores de controle (uk), que estão ligados. Os vetores exógenos (zk) são conhecidos, porém fora do controle do analista. Escolhe-se os valores de uk, e os conseqüentes valores de xk, de maneira que a função objetivo seja minimizada. Trata-se também do caso de "tracking", em que especifica-se valores desejados para xk e uk. Então, penaliza-se afastamentos dos valores ideais, e não os valores absolutos. Descreve-se equações de maior ordem, onde xk+1 não depende apenas do período k, mas também de períodos anteriores. Explica-se os tipos de multiplicadores, e deriva-se algoritmos de solução. Descreve-se duas aplicações de controle ótimo, e em apêndice é apresentado o manual do software.
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Controle otimo multicriterio : uma abordagem por programação convexa

Carvalho, Jose Reginaldo Hughes 22 January 1993 (has links)
Orientador : Paulo A. Valente Ferreira / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-18T05:01:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carvalho_JoseReginaldoHughes_M.pdf: 5256627 bytes, checksum: ac5230abac45df891937357b4bef8b54 (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: o presente trabalho propõe uma nova abordagem para a solução de problemas de controle multicritérios. Em particular, demonstra-se que se os funcionais são critérios quadráticos agregados a uma determinada Função Valor, a solução do problema consiste, do ponto de vista da teoria de controle, na solução iterativa de equações do tipo Riccati. A solução do chamado Problema de Salukvadze, no qual a função valor associada ao problema representa uma norma lp é obtida como caso particular da abordagem proposta. Relações entre esta nova abordagem e técnicas alternativas existentes na literatura e, em especial, com a estratégia de controle min-max de sistemas dinâmicos são também investigadas. O trabalho inclui experiências numéricas que ilustram o desempenho da abordagem proposta / Abstract: In this work, a new approach for the problem of multicriteria control is proposed. In particular, it is shown that if the criteria are quadratic, being aggregated into a prescribed Value Function, the solution of the problem consists, from the control theory viewpoint, in the interative solution of Riccati type equations. The solution of the so-called Salukvadze Problem, in which the value function is a lp-norm, is easily obtained by the approach proposed. Relationships between this new approach and existing solution techniques, and especially with the min-max control strategy for dynamic systems, are investigated. The work includes numerical experiences that ilustrate the performance of the approach proposed. / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica
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Controlador adaptativo não linear para redução dos efeitos de acoplamento cruzado em manobras de rolamento rápido

Alvaro Prieto Oliva 01 June 1989 (has links)
Este trabalho faz um estudo de dois métodos possíveis para redução de derrapagem que aparece devido às manobras de rolamento rápido. Esta derrapagem é indesejável tratando-se de aviões de ataque ou caça, pois não havendo a mesma, facilita-se muito o projeto do sistema de pontaria. Nos dois sistemas de controle propostos são utilizados os parâmetros nominais ou os identificados através dos mínimos quadrados recursivo. Um dos sistemas é projetado utilizando a teoria do regulador linear ótimo baseando-se no modelo de referência explícito. O outro é baseado nas equações latero direcionais não linearizadas e definindo-se uma manobra de rolamento rápido ideal. Ambos os sistemas foram testados com simulações juntamente com o modelo completo do avião para avaliação da eficiência de cada um.
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Dinâmica impulsiva: estabilidade e invariância

Oliveira, Valeriano Antunes de [UNESP] 17 February 2003 (has links) (PDF)
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:08Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2003-02-17Bitstream added on 2014-06-13T19:06:48Z : No. of bitstreams: 1 oliveira_va_me_sjrp.pdf: 716802 bytes, checksum: f00061bd7e99214c0ca979bc5a500c10 (MD5) / Neste trabalho abordamos sistemas dinâmicos controlados por medidas, onde as medidas podem ser pensadas como sendo variáveis de controle impulsivas. Mais especificamente, estudamos os Sistemas de Inclusão Impulsivos. Estes sistemas, que nos permitem trabalhar com dados não-suaves, possuem uma parte absolutamente contínua (chamada parte regular) e uma parte dependente de uma medida de Borel (chamada parte singular). Isto requer o uso de conceito diferente de solução, chamado de solução robusta. Apresentamos essa noção de solução robusta e fazemos também um estudo detalhado sobre estabilidade segundo Lyapounov e invariância para tais sistemas.
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Condições de otimidade para problemas de controle ótimo com condições de contorno funcionais

Ascona, John Frank Matos [UNESP] 20 February 2015 (has links) (PDF)
Made available in DSpace on 2015-09-17T15:25:13Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-02-20. Added 1 bitstream(s) on 2015-09-17T15:49:07Z : No. of bitstreams: 1 000843912.pdf: 291572 bytes, checksum: 27c827309dfe8eb316bd49fc6997d34e (MD5) / Neste trabalho consideramos o problema de controle otimo com restrições de contorno funcionais. O propósito deste trabalho e propor condições de otimalidade para problemas com condições de contorno funcionais envolvendo funções continuamente diferenci aveis, considerando a classe dos problemas de controle otimo MP - pseudo - invexos. Nossos resultados mostram que a MP - pseudo - invexidade e uma condição suficiente de otimalidade para tais problemas / In this work we consider the optimal control problem with functional boundary cons- traints. The purpose of this work is to propose optimality conditions for problems with functional boundary conditions involving continuously differentiable functions, considering the class of MP-pseudoinvex optimal control problems. Our results show that MP-pseudo- invexity is a sufficient condition of optimality for such problems
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Controlador de temperatura para célula de medição de propriedades de líquidos por ultrassom /

Lugão, João Ricardo Lhullier. January 2015 (has links)
Orientador: Ricardo Tokio Higuti / Coorientador: Edvaldo Assunção / Banca: Rodrigo Cardim / Banca: Joaquim Miguel Maia / Resumo: Sistemas de controle de temperatura são necessários em diversos setores da indústria e pesquisa científica. Neste trabalho propõe-se um sistema de controle de temperatura para líquidos, que será utilizado em uma célula de medição de propriedades de líquidos por ultrassom. O sistema de controle tem como requisito atingir uma variação máxima de 0,01C em regime permanente. Os atuadores térmicos empregados são células de efeito Peltier e utilizam-se circuitos de potência do tipo ponte H para injetar ou retirar calor do objeto de interesse. São utilizados sensores de temperatura do tipo resistivos (RTDs), que são lineares e muito utilizados na indústria como referência para medição de temperatura. É utilizado um controlador proporcional, integral e derivativo (PID) digital, sintonizado a partir de um experimento em que o sistema é realimentado através de um controlador do tipo relé. A partir dos resultados desse experimento utilizam-se métodos diretos, como o de Ziegler-Nichols, para a sintonização dos coeficientes. Em seguida um ajuste fino é feito a partir dos coeficientes gerados por esses métodos. Um controlador PID capaz de atingir as meta de variação máxima de 0,01C é implementado. Com essa baixa oscilação no regime permanente concluiu-se que é possível realizar medidas de velocidade de fase de ondas de ultrassom propagando-se em água destilada com variação máxima de 0,05 m/s em torno do valor médio / Abstract: Temperature control systems are required in several industry and scientific research areas. This work proposes a liquid temperature control system applied to an ultrasonic mea- surement cell for liquids. The control system requires a maximum steady state deviation of 0,01C. Thermoelectric coolers (TEC) work as thermal actuators with H bridge power circuits to pump heat to or from the object of interest. Resistive temperature detectors (RTD) are used in this work, which are linear and widely used in the industry as temperature measurement reference. A proportional, integral and derivative (PID) digital controller is tuned using relay feedback identification with direct tuning methods, such as Ziegler-Nichols'. To improve the results a fine tuning is implemented from the parameters estimated by the direct methods. A PID controller capable of achieving the 0,01C maximum variation goal is implemented. With this low steady-state oscilation it is possible to measure phase velocity of ultrassound waves in distilled water with maximum variation of 0,05 m/s around the mean value / Mestre
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Uma arquitetura física para a implementação do controle supervisório de sistemas a eventos discretos /

Martins, Elmo Domingues January 1999 (has links)
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. / Made available in DSpace on 2012-10-18T14:57:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-09T03:33:17Z : No. of bitstreams: 1 143364.pdf: 4930655 bytes, checksum: fb57e0d5bb0b0770089ad0319147272d (MD5)
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Uso de amortecedores metálicos na resposta dinâmica de pórticos planos e espaciais / Use of metallic dampers in dynamic response of structures plans and space

Elias, Sérgio José 13 December 2013 (has links)
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2013. / Submitted by Ana Cristina Barbosa da Silva (annabds@hotmail.com) on 2014-11-04T15:08:34Z No. of bitstreams: 1 2013_SergioJoseElias.pdf: 9475286 bytes, checksum: f4357da466a9d9b28d9c772f5a5f7c3e (MD5) / Approved for entry into archive by Tania Milca Carvalho Malheiros(tania@bce.unb.br) on 2014-11-04T17:06:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_SergioJoseElias.pdf: 9475286 bytes, checksum: f4357da466a9d9b28d9c772f5a5f7c3e (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-04T17:06:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_SergioJoseElias.pdf: 9475286 bytes, checksum: f4357da466a9d9b28d9c772f5a5f7c3e (MD5) / Os diversos estudos sobre os novos materiais na construção civil e o progresso das técnicas de análise e dimensionamento estrutural tornaram possíveis estruturas cada vez mais esbeltas e flexíveis. Todavia, estas estruturas se tornaram mais vulneráveis à ocorrência de vibrações excessivas provocadas por carregamentos dinâmicos. Uma alternativa para este problema é o controle estrutural, uma tecnologia que promove uma alteração nas propriedades de rigidez e amortecimento da estrutura, reduzindo desta forma o nível de vibração. Dentro dessa técnica,existem os dispositivos de histerese que dissipam a energia através de um mecanismo que é independente da taxa de frequência do carregamento, número de ciclos da carga, ou variação de temperatura. Amortecedores metálicos tipo barras de contra ventamento são dispositivos histeréticos que utilizam o escoamento de metais como o mecanismo de dissipação. Oobjetivo do presente trabalho é estudar a influência do número e da posição de amortecedores metálicos em edifícios, modelados como pórticos planos e espaciais, na eficiência do controle das vibrações da estrutura. Os amortecedores são instalados de tal forma que possam dissipara energia transmitida pelo carregamento dinâmico. Seu posicionamento é uma importante etapa de projeto de forma a melhorar a performance do sistema de controle. Outra consideração importante em um projeto de sistema de controle estrutural é o número deamortecedores necessários para efetivamente reduzir o nível de vibrações satisfatoriamente,haja vista que este aspecto está diretamente ligado ao custo efetivo do sistema de controle.Foram realizadas simulações utilizando o software Ansys® e os resultados mostram que aposição dos amortecedores metálicos tem influência significativa e nem sempre é necessário utilizá-los em todos os pavimentos. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The various studies on new materials in construction and progress in technical analysis andstructural design have made possible increasingly slender and flexible structures. However,these structures have become more vulnerable to the occurrence of excessive vibration causedby dynamic loads. An alternative to this problem is the structural control, technology thatpromotes a change in the properties stiffness and damping of the structure, thus reducing thevibration level. In this technique, there hysteresis devices which dissipate energy through amechanism that is independent of rate frequency load, number of cycles of the load orvariation in temperature. Metallic dampers type bars bracing are hysteretic devices usingmetals such as flow dissipation mechanism. The objective of this work is to study theinfluence of the number and position of metallic dampers in buildings, modeled as plane andspace frames, the efficiency of the control of vibrations of the structure. The dampers areinstalled so that they can dissipate the energy imparted by dynamic loading. Their positioningis an important design stage to improve the performance of the control system. Anotherimportant consideration in a design of structural control system is the number of dampersneeded to effectively reduce the vibration level satisfactorily, considering that this aspect isdirectly linked to effective cost control system. Simulations were performed using theANSYS® software and the results show that the position of the metallic damper hassignificant influence, and is not always necessary to use them at all floors.
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Estudo de um sistema de nível com dois tanques interligados sujeito a perturbações utilizando desigualdades matriciais lineares / Study of a level system with two interconnected tanks subject to disturbances using linear matrix inequalities

Leite, Kelson de Sousa January 2012 (has links)
LEITE, K. de S. Estudo de um sistema de nível com dois tanques interligados sujeito a perturbações utilizando desigualdades matriciais lineares. 2012. 118 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2012. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2012-09-27T14:27:02Z No. of bitstreams: 1 2012_dis_ksleitel.pdf: 704572 bytes, checksum: dfae414bf5b1ba73b30022713f47b10c (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2012-09-27T16:28:29Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_dis_ksleitel.pdf: 704572 bytes, checksum: dfae414bf5b1ba73b30022713f47b10c (MD5) / Made available in DSpace on 2012-09-27T16:28:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_dis_ksleitel.pdf: 704572 bytes, checksum: dfae414bf5b1ba73b30022713f47b10c (MD5) Previous issue date: 2012 / The robust control theory has evolved considerably over the past decades, providing solutions for various problems of analysis, synthesis and performance of uncertain linear systems. The linear matrix inequalities (LMI) and its techniques have emerged as powerful tools in various areas of control engineering for structural projects. An important property of LMIs is the fact that its solution set is convex. This property is crucial in order to be able to make robust control problems as convex optimization problems that minimize an objective function. Given these statements the present work uses a liquid level system with two tanks connected to the plant where it was modeled, and then a controller is designed to ensure quadratic stability when subjected to external disturbances defined in an uncertain polytope. We used the linear quadratic regulator with integral action (LQI) as a controller, however, the concept of optimal LQR does not take into account the parametric uncertainties in the existing plant design, with it, was presented a method of solving the LQR using convex optimization. LQR optimized via LMI allows the addition of uncertainty to obtain the state feedback gain. The results obtained proved that the strategy of LQI control via LMI resolution is effective as robust control, because it can include features related to the imprecision of the process, moreover, the LQI control ensures the optimality of control. / A teoria de controle robusto evoluiu consideravelmente ao longo das últimas décadas, apresentando soluções para vários tipos de problemas de análise, desempenho e síntese de sistemas lineares incertos. As desigualdades matriciais lineares (LMIs) e suas técnicas surgiram como poderosas ferramentas em diversas áreas de engenharia de controle para projetos estruturais. Uma propriedade importante das LMIs reside no fato de que o seu conjunto solução é convexo. Esta propriedade é fundamental para que se possam formular problemas em controle robusto como sendo problemas de otimização convexa que minimizam uma função objetivo. Diante destas afirmações o presente trabalho utiliza um sistema de nível de líquido com dois tanques interligados como planta onde a mesma foi modelada, e, em seguida, foi desenvolvido um controlador para garantir a sua estabilidade quadrática, quando submetido a perturbações externas incertas definidas em um politopo. Utilizou-se o regulador linear quadrático com ação integral (LQI) como controlador, porém, o conceito ótimo do LQR não leva em consideração as incertezas paramétricas existentes nas plantas de projeto, com isso, foi apresentado um método de resolução do LQR utilizando otimização convexa. O LQR otimizado via LMIs permite a adição de incertezas para a obtenção do ganho de realimentação de estado. Os resultados obtidos comprovaram que a estratégia de controle LQI via resolução LMI é eficaz como controle robusto, pois é capaz de incluir características referentes à imprecisão do processo, além disso, o controle LQI garante a otimalidade do controle.

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