Orientador: Pedro Luis Dias Peres / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-03T16:30:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ramos_DomingosCandidoWong_D.pdf: 4394101 bytes, checksum: b526232f4001fa8f3ab65ae67e966cce (MD5) Previous issue date: 2003 / Resumo: Este trabalho trata da obtenção de condições suficientes de estabilidade robusta de sistemas lineares incertos (incerteza politópica), tanto contínuos quanto discretos no tempo, através de funções de Lyapunov dependentes de parâmetros e desigualdades matriciais lineares (em inglês, LMI's - Linear Matrix Inequalities). As condições de estabilidade robusta são usadas diretamente na determinação de domínios de estabilidade dos sistemas lineares incertos. O problema de estabilização robusta, via realimentação de estados, também é tratado através da parametrização convexa da solução da equação de Lyapunov, no contexto de sistemas lineares com controladores que variam com os parâmetros, usando como ponto de partida as condições suficientes de estabilidade robusta estabeleci das neste trabalho. Adicionalmente, a determinação de domínios de não fragilidade de controladores (em casos de realimentação de estática de estados ou da saída, e realimentação dinâmica de saída) é ilustrada. Tais condições suficientes de estabilidade robusta também são exploradas, em conjunto com os algoritmos genéticos (usados apenas como ferramentas de busca no universo de parâmetros do controlador), na obtenção de controladores robustos, trabalhando diretamente sobre o espaço dos parâmetros do controlador e permitindo a imposição de restrições de estrutura sobre os mesmos Finalmente, a síntese de controladores que variam linearmente com os parâmetros incertos também é apresentada como uma extensão da aplicação da abordagem que envolve algoritmos genéticos / Abstract: This work deals with the study of sufficient robust stability conditions for uncertain linear systems (politopic uncertainty), in both continuous and discrete-time, using parameter dependent Lyapunov functions and Linear Matrix Inequalities (LMI's). The robust stability conditions are directly used to determine the stability domain of uncertain linear systems. The state feedback stabilization problem is also treated through the convex parametrization of the solution of the associate Lyapunov equation, in the context of linear parameter varying systems, using as starting point the sufficient robust stability conditions obtained in this work. Additionaly, the determination of the non-fragile stability domains for the controlers (static state or output feedback, and dynamic output feedback) is illustrated. Those sufficient robust stability conditions are also exploited, in conjuction with genetic algorithms (here, used only as a search tool) to compute robust controllers, searching directly in the parameter domain of the controller, thus allowing the inc1usion of additional controller structure constraints. Finally, the synthesis of LPV controllers is also presented as an extention of the combined robust stability conditions and genetic algorithms approach / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientadores: João Bosco Ribeiro do Val, Eduardo Fontoura Costa / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-04T00:10:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vargas_AlessandrodoNascimento_M.pdf: 850487 bytes, checksum: 72f8029d10af72af5c31561efd106e94 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: A principal contribuição deste trabalho _e propor e resolver um problema de controle de Sistemas Lineares com Saltos Markovianos (SLSM) na presença de ruído que possa existir atuando ininterruptamente sobre estes sistemas. Adotamos o método de controle por horizonte retrocedeste sob a suposição de que os estados da Cadeia de Markov não são conhecidos pelo controlador, com exceção de uma distribuição inicial, e impomos ganhos de realimentacão linear em um problema com complexidade restrita. Incorporamos ao modelo com ruído alvos dinâmicos e entradas exógenas que podem sofrer saltos, com especial interesse em aplicações em modelos macroeconômicos, sistemas robóticos, entre outros. Desenvolvemos uma formulação determinista equivalente ao problema escolástico estudado, em que condições necessárias de otimalidade são propostas e um método iterativo baseado em um procedimento variacional soluciona o problema. Como passo intermediário para a obtenção da solução do problema de rastreamento, desenvolvemos primeiramente a solução do problema de regulação, por este se tratar de um caso particular do primeiro. Algumas aplicações são apresentadas, de forma a ilustrar numericamente a teoria desenvolvida / Abstract: The main contribution of this work is to propose and solve a control problem of Markov Jump Linear Systems (MJLS) driven by noise. We adopted the receding horizon control method assuming that the Markov state chain is not known by the controller, with the exception of an initial distribution. We impose linear feedback gain structure in a problem with restricted complexity. We add to the noisy model switching targets and exogenous inputs variables, which are interesting for applications such as macroeconomic models, robotic systems and others. We develop an equivalent deterministic formulation to the stochastic problem studied where necessary conditions of optimality are proposed and an iterative method based on a variational procedure solves the problem. As an intermediate step to attain the solution to the tracking problem, we develop first the solution to the regulation problem, since this is an particular case of the former. To illustrate numerically the theory developed, some applications are presented. / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Luiz A. B. San Martin / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatística e Computação Científica / Made available in DSpace on 2018-07-25T03:45:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MamaniTroncoso_RichardManuel_D.pdf: 3855928 bytes, checksum: fb3a66681d1118364f9092b556c54f7f (MD5) Previous issue date: 1999 / Resumo: Nesta tese introduzimos o conceito de elemento regular decomposto e estudamos a dinâmica da ação de tais elementos sobre variedades flag correspondentes ao grupo de Lie SL(d,JR.). Baseados nesses conceitos, obtemos conjuntos estáveis e instáveis, conjuntos limites, assim como uma decomposição de Morse sobre ditas variedades. O estudo dessa dinâmica é feito com o objetivo de estender um resultado de controlabilidade global a tempo discreto para sistemas bilineares definidos por elementos de .s[(d, JR.). Por outro lado, são estudados semigrupos no grupo SOo( d, 1), considerando em particular as propriedades de conexidade de semigrupos maximais de interior não vazio. Tendo em vista de que este tipo de semigrupo deixa invariante um subconjunto fechado com interior denso, dita conexidade está baseada na conve.."'Cidade do subconjunto invariante em relação a métrica de TakeuchiKobayashi e no conceito de reversibilidade relativa. Portanto, obtemos uma classe de semigrupos conexos e maximais. AE demonstrações desses fatos exigem o desenvolvimento de resultados preliminares em grupos serni-simples de posto um. / Abstract: In this thesis, we introduce a generalized concept of split-reg;ular element , and study the dynamics of such elements on the flag manifolds corresponding I to the Lie group SL(d,JR.). Based in these concepts, we obtain the stable and unstable manifolds, as well Morse decomposition on flag manllolds. These dynamical aspects are studied with the purpose of appl:ying them in order to extend a result of global controllability of discrete time bilinear systems defined byelements of .s[(d,JR.). On the other hand, we study semigroups with nonempty interior in SOo(p,l), considering in particular the connectivity properties of the maximal semigroups. Taking into account that this type of semigroup leave invariant a closed subset with dense interior, such connectivity is based in the convexity of the corresponding invariant subset with respect to the canonical metric of Takeuchi- Kobayashi and the concept of relative reversibility, which we introduce for this purpose. With this result we obtain a class of maximal connected sernigroups. / Doutorado / Doutor em Matemática

Orientador : Luiz A. B. San Martin / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Científica / Made available in DSpace on 2018-07-14T15:53:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bravo_VictorAlbertoJoseAyala_D.pdf: 2047376 bytes, checksum: 39b44171b75d436d2370fe89df09a8b8 (MD5) Previous issue date: 1988 / Resumo: Não informado / Abstract: Not informed / Doutorado / Doutor em Matemática

Orientador: Celso Pascoli Bottura / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-23T21:01:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SoaresNeto_ManoelFrancisco_M.pdf: 4417607 bytes, checksum: c0f7f12b5edb9fa23cd9f8069c9db0f9 (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Neste trabalho uma nova abordagem baseada na teoria de controle pós-moderno é aplicada ao controle de uma máquina de indução sob orientação de campo. Transformações Fracionais Lineares (LFTs) são empregadas na representação dos modelos de estado dq da máquina de indução alimentada em corrente e em tensão de forma tal que suas inerentes não-estacionariedades possam ser consideradas incertezas estruturadas e parametrizadas por escalares. Estes escalares assumem valores dentro de um conjunto predeterminado, correspondendo à faixa nominal de operação e assim uma classe de modelos é derivada para a máquina. Objetivos de projeto tais como rastreamento de fluxo e de velocidade são convenientemente representados em uma estrutura genérica para análise/síntese robustas sobre a qual uma metodologia de otimização 1ioo é aplicada para fornecer um controlador sub-ótimo garantindo estabilidade e desempenho robustos (ambos checados via análise-m) para toda a classe de modelos da máquina de indução. Resultados de simulações são apresentados para mostrar o comportamento dinâmico alcançado usando esta proposta / Abstract: In this work a new design approach based on a postmodern control theory is applied to the field-oriented control problem of an induction machine. Linear Fractional Transformations (LFTs) are employed to represent state-space current- and voltagefed induction machine models in dq variables so that its inherent non-stationariety can be considered structured uncertainty and parameterized by scalars. These scalars take on values over a prescribed set, corresponding to the nominal operation range and thus a class of models is derived for the machine. Design objectives such as rotor flux and speed tracking are conveniently represented in a general framework for robustness analysis/synthesis on which an HIND.INFINITO optimization method is applied to provide a suboptimal controller guaranteeing robust stability and performance (both checked via m-analysis) for the whole class of induction machine models. Simulation results are given to show the dynamic behavior achieved using this proposal / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Celso Pascoli Bottura / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-19T12:41:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Marchiori_GustavoCapovilla_M.pdf: 3854270 bytes, checksum: c66d2152f1c7cda4e969d0fae4791312 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Neste trabalho pesquisamos metodologia para análise e síntese de sistemas de controle automático com incertezas estruturadas introduzida por Doyle. Objetivando o controle robusto multivariável ótimo no espaço de frequências, utilizamos o conceito de valor singular estruturado (J-L) que complementa o enfoque 1loo e permite atender especificações conjuntas de desempenho e robustez. Representamos os sistemas incertos por Transformações Fracionais Lineares (LFTs), que unificam naturalmente as formulações nos espaços de estado e de frequências. Para projetar, programar e implementar o controle ótimo 1loo, optamos por uma estrutura com Modelo Interno (IMC). Aplicações ao controle robusto de plantas mal condicionadas através do algoritmo que pesquisamos e programamos são realizadas / Abstract: In this work a methodology for analysis and synthesis of automatic control systems with structured uncertainties introduced by Doyle is studied. With the objective of optimal multivariable robust control in frequency domain we use the concept of structured singular value (J-L) that complements the 1loo approach and allows joint robustness and performance specifications achievement. Uncertain systems are represented by Linear Fractional Transformations (LFTs) which naturally unify the state-space and frequency domain formulations. An Internal Model Control (IMC) structure for designing, programming and implementing the 1loo optimal control is chosen. Applications to the robust control of ill-conditioned plants through the algorithm that we studied and programmed are done / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Pedro Luis Dias Peres / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-19T16:03:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Umezu_ClaudioKiyoshi_M.pdf: 3702219 bytes, checksum: bdb0f3b9e13a189bfd64f04a16adc0ac (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Este trabalho aborda o problema de alocação de pólos em sub-regiões do plano complexo para sistemas dinâmicos lineares, discretos no tempo, modelados por variáveis de estado e com possíveis incertezas nos parâmetros dos modelos. Além da alocação de pólos, um procedimento de otimização convexa é utilizado, garantindo a minimização de índices de desempenho ou a pré-especificação de níveis de atenuação. Estudou-se a alocação de pólos em sub-regiões com a otimização de critérios do tipo norma de uma função de transferência: minimização de um limitante superior da norma 1i2, minimização de um limitante superior da norma 1i00 e minimização de um limitante superior da norma 1i2 sujeita a um limitante H00 (otimização mista 1i2/1i00). Um algoritmo que permite a resolução dos problemas de controle robusto com alocação de pólos é apresentado e, também, exemplos numéricos ilustrativos / Abstract: This work adresses the problem of regional pole constraints for discretetime dynamic linear systems described by state space models with uncertain parameters. Besides pole assignment, a convex optimization procedure is also considered, guaranteeing the minimization of performance indices or prespecified disturbance attenuation levels. Regional pole constraint under transfer function norm minimization has been investigated: the minimization of a limiting bound to the 1i2 norm, the minimization of a limiting bound to the 1i00norm and the minimization of a limiting bound to the 1i2 norm under a 1-(00bound (mixed 1i2/1i00 optimization). An algorithm for solving robust control problems under pole constraints is presented, as well as some illustrative examples / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Made available in DSpace on 2010-04-20T20:15:17Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 1993-11-29T00:00:00Z / Trata da discussão teórica sobre estrutura de capital das empresas tratando das teorias tradicionais que concentraram o debate, bem como da teoria da agência, sinalização e controle cujo desenvolvimento é mais recente. O tema é abordado mostrando a evolução da empresa, evidenciando onde se enquadra a questão da estrutura de capital. Também mostra os testes empíricos utilizados na sustentação das teorias.

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-22T15:51:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Alves_PauloSergioLima_M.pdf: 7176382 bytes, checksum: 382a907d22963bc53b27c051d42f780f (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: É feito um estudo sobre a dinâmica de um modelo plano de um trator no qual é introduzido um eixo dianteiro. Considerando os modelos com e sem implemento agricola são introduzidos elementos ativos na suspensão e no elemento de ligação do implemento com o corpo do veículo. Verificando a controlabilidade e observabilidade do sistema e utilizando a teoria de controle ótimo, é aplicada a equação de Riccati para obtenção da lei de controle dos elementos ativos baseada na realimentação dos estados do sistema. As matrizes de ponderação, utilizadas na função custo do tipo integral quadrática, são obtidas a partir de parâmetros que representem o comportamento desejado do sistema. Considerando o conforto e a segurança do veículo, as matrizes de ponderação são obtidas representando-se a aceleração vertical do corpo do trator e as forças de contato dos pneus dianteiro e traseiro. São também consideradas as ponderações do espaço de trabalho da suspensão e o movimento do implemento. A influência destas ponderações sobre os autovalores e autovetores do sistema é, também, analisada. Finalmente, compara-se a resposta do sistema ao degrau considerando-se a suspensão e o elemento de ligação implemento/trator totalmente passivos e totalmente ativos / Abstract: The dynamics of a two dimensional tractor model with a frontal axle is studied. Active elements are introduced in the suspension and in the tractor body-implement linking element considering the model with and without implement. Verifying the system controllability and observability and using optimal control theory, Riccati equation is applied in order to obtain the control law of the active elements. The weighting matrices, used in the quadratic integral cost function, are obtained from the parameters that represent the desired behaviour of the system. Considering comfort and safety, the weighting matrices are obtained representing the verticalaccelerationof the tractor bodyand the contactforces of the ITontand rear tires as a vector multiplied by the state vector. The weighting matrices of the suspension working space and the movement of the implement are also considered. The effect of each weighting matrix on the eigenvalues and eigenvectors of the system is analyzed. The response of the active system to external excitation is compared to that obtained considering passive elements in the suspension and in the tractor body-implement linking element / Mestrado / Mecanica dos Solidos / Mestre em Engenharia Mecânica

Este trabalho investiga o problema de controle de manipuladores com realimentação de visão na malha de controle. Analisamos principalmente os métodos da realimentação de atributos de imagem e da realimentação da posição do objeto. Além disso, será feito o estudo de dois métodos de determinação da posição de um objeto empregando visão, bem como estudos sobre a melhor forma de se posicionar as câmeras no ambiente. Devido à complexidade da dinâmica dos manipuladores nestes métodos empregam-se controladores adaptativos a nível de junta. O primeiro sistema estudado consiste de um manipulador que adquire um objeto estático, empregando a realimentação de atributos da imagem do objeto para inferir indiretamente a posição relativa entre manipulador e objeto. O segundo sistema emprega a posição do objeto determinada pela câmera em um algoritmo de controle para guiar o manipulador no rastreio de um objeto móvel. Analisamos também um terceiro sistema que é uma forma híbrida dos sistemas anteriores. Neste terceiro sistema utilizamos uma lei de comutação que, baseada na exatidão do posicionamento de cada método, seleciona o melhor método a ser utilizado em determinado ponto da trajetória. As análises destes métodos serão baseadas em simulações onde o manipulador, a câmera e o objeto são modelados. Será apresentado também um ambiente para controle de manipuladores em tempo real que incorpora a realimentação de visão, realizando-se experimentos para explicitar a influência de imagens reais no sistema do controle.