The objective of this thesis is to investigate if it is possible to use stereo vision to find and track the players and the ball during a football game. The thesis shows that it is possible to detect all players that isn’t too occluded by another player. Situations when a player is occluded by another player is solved by tracking the players from frame to frame. The ball is also detected in most frames by looking for ball-like features. As with the players the ball is tracked from frame to frame so that when the ball is occluded, the positions is estimated by the tracker.

Esta dissertação de mestrado propõe uma hierarquia de memória para a Estimação de Movimento e de Disparidade (ME/DE) centrada nas referências da codificação, estratégia chamada de Reference-Centered Data Reuse (RCDR), com foco em redução de energia em codificadores de vídeo multivistas (MVC - Multiview Video Coding). Nos codificadores MVC, a ME/DE é responsável por praticamente 98% do consumo total de energia. Além disso, até 90% desta energia está relacionada com a memória do codificador: (a) acessos à memória externa para a busca das referências da ME/DE (45%) e (b) memória interna (cache) para manter armazenadas as amostras da área de busca e enviá-las para serem processadas pela ME/DE (45%). O principal objetivo deste trabalho é minimizar de maneira conjunta a energia consumida pelo módulo de ME/DE com relação às memórias externa e interna necessárias para a codificação MVC. A hierarquia de memória é composta por uma memória interna (a qual armazena a área de busca inteira), um controle dinâmico para a estratégia de power-gating da memória interna e um compressor de resultados parciais. Um controle de buscas foi proposto para explorar o comportamento da busca com o objetivo de atingir ainda mais reduções de energia. Além disso, este trabalho também agrega à hierarquia de memória um compressor de quadros de referência de baixa complexidade. A estratégia RCDR provê reduções de até 68% no consumo de energia quando comparada com estratégias estadoda- arte que são centradas no bloco atual da codificação. O compressor de resultados parciais é capaz de reduzir em 52% a comunicação com memória externa necessária para o armazenamento desses elementos. Quando comparada a técnicas de reuso de dados que não acessam toda área de busca, a estratégia RCDR também atinge os melhores resultados em consumo de energia, visto que acessos regulares a memórias externas DDR são energeticamente mais eficientes. O compressor de quadros de referência reduz ainda mais o número de acessos a memória externa (2,6 vezes menos acessos), aliando isso a perdas insignificantes na eficiência da codificação MVC. A memória interna requerida pela estratégia RCDR é até 74% menor do que estratégias centradas no bloco atual, como Level C. Além disso, o controle dinâmico para a técnica de power-gating provê reduções de até 82% na energia estática, o que é o melhor resultado entre os trabalho relacionados. A energia dinâmica é tratada pela técnica de união dos blocos candidatos, atingindo ganhos de mais de 65%. Considerando as reduções de consumo de energia atingidas pelas técnicas propostas neste trabalho, conclui-se que o sistema de hierarquia de memória proposto nesta dissertação atinge seu objetivo de atender às restrições impostas pela codificação MVC, no que se refere ao processamento do módulo de ME/DE. / This Master Thesis proposes a memory hierarchy for the Motion and Disparity Estimation (ME/DE) centered on the encoding references, called Reference-Centered Data Reuse (RCDR), focusing on energy reduction in the Multiview Video Coding (MVC). In the MVC encoders the ME/DE represents more than 98% of the overall energy consumption. Moreover, in the overall ME/DE energy, up to 90% is related to the memory issues, and only 10% is related to effective computation. The two items to be concerned with: (1) off-chip memory communication to fetch the reference samples (45%) and (2) on-chip memory to keep stored the search window samples and to send them to the ME/DE processing core (45%). The main goal of this work is to jointly minimize the on-chip and off-chip energy consumption in order to reduce the overall energy related to the ME/DE on MVC. The memory hierarchy is composed of an onchip video memory (which stores the entire search window), an on-chip memory gating control, and a partial results compressor. A search control unit is also proposed to exploit the search behavior to achieve further energy reduction. This work also aggregates to the memory hierarchy a low-complexity reference frame compressor. The experimental results proved that the proposed system accomplished the goal of the work of jointly minimizing the on-chip and off-chip energies. The RCDR provides off-chip energy savings of up to 68% when compared to state-of-the-art. the traditional MBcentered approach. The partial results compressor is able to reduce by 52% the off-chip memory communication to handle this RCDR penalty. When compared to techniques that do not access the entire search window, the proposed RCDR also achieve the best results in off-chip energy consumption due to the regular access pattern that allows lots of DDR burst reads (30% less off-chip energy consumption). Besides, the reference frame compressor is capable to improve by 2.6x the off-chip memory communication savings, along with negligible losses on MVC encoding performance. The on-chip video memory size required for the RCDR is up to 74% smaller than the MB-centered Level C approaches. On top of that, the power-gating control is capable to save 82% of leakage energy. The dynamic energy is treated due to the candidate merging technique, with savings of more than 65%. Due to the jointly off-chip communication and on-chip storage energy savings, the proposed memory hierarchy system is able to meet the MVC constraints for the ME/DE processing.

Esta dissertação de mestrado propõe uma hierarquia de memória para a Estimação de Movimento e de Disparidade (ME/DE) centrada nas referências da codificação, estratégia chamada de Reference-Centered Data Reuse (RCDR), com foco em redução de energia em codificadores de vídeo multivistas (MVC - Multiview Video Coding). Nos codificadores MVC, a ME/DE é responsável por praticamente 98% do consumo total de energia. Além disso, até 90% desta energia está relacionada com a memória do codificador: (a) acessos à memória externa para a busca das referências da ME/DE (45%) e (b) memória interna (cache) para manter armazenadas as amostras da área de busca e enviá-las para serem processadas pela ME/DE (45%). O principal objetivo deste trabalho é minimizar de maneira conjunta a energia consumida pelo módulo de ME/DE com relação às memórias externa e interna necessárias para a codificação MVC. A hierarquia de memória é composta por uma memória interna (a qual armazena a área de busca inteira), um controle dinâmico para a estratégia de power-gating da memória interna e um compressor de resultados parciais. Um controle de buscas foi proposto para explorar o comportamento da busca com o objetivo de atingir ainda mais reduções de energia. Além disso, este trabalho também agrega à hierarquia de memória um compressor de quadros de referência de baixa complexidade. A estratégia RCDR provê reduções de até 68% no consumo de energia quando comparada com estratégias estadoda- arte que são centradas no bloco atual da codificação. O compressor de resultados parciais é capaz de reduzir em 52% a comunicação com memória externa necessária para o armazenamento desses elementos. Quando comparada a técnicas de reuso de dados que não acessam toda área de busca, a estratégia RCDR também atinge os melhores resultados em consumo de energia, visto que acessos regulares a memórias externas DDR são energeticamente mais eficientes. O compressor de quadros de referência reduz ainda mais o número de acessos a memória externa (2,6 vezes menos acessos), aliando isso a perdas insignificantes na eficiência da codificação MVC. A memória interna requerida pela estratégia RCDR é até 74% menor do que estratégias centradas no bloco atual, como Level C. Além disso, o controle dinâmico para a técnica de power-gating provê reduções de até 82% na energia estática, o que é o melhor resultado entre os trabalho relacionados. A energia dinâmica é tratada pela técnica de união dos blocos candidatos, atingindo ganhos de mais de 65%. Considerando as reduções de consumo de energia atingidas pelas técnicas propostas neste trabalho, conclui-se que o sistema de hierarquia de memória proposto nesta dissertação atinge seu objetivo de atender às restrições impostas pela codificação MVC, no que se refere ao processamento do módulo de ME/DE. / This Master Thesis proposes a memory hierarchy for the Motion and Disparity Estimation (ME/DE) centered on the encoding references, called Reference-Centered Data Reuse (RCDR), focusing on energy reduction in the Multiview Video Coding (MVC). In the MVC encoders the ME/DE represents more than 98% of the overall energy consumption. Moreover, in the overall ME/DE energy, up to 90% is related to the memory issues, and only 10% is related to effective computation. The two items to be concerned with: (1) off-chip memory communication to fetch the reference samples (45%) and (2) on-chip memory to keep stored the search window samples and to send them to the ME/DE processing core (45%). The main goal of this work is to jointly minimize the on-chip and off-chip energy consumption in order to reduce the overall energy related to the ME/DE on MVC. The memory hierarchy is composed of an onchip video memory (which stores the entire search window), an on-chip memory gating control, and a partial results compressor. A search control unit is also proposed to exploit the search behavior to achieve further energy reduction. This work also aggregates to the memory hierarchy a low-complexity reference frame compressor. The experimental results proved that the proposed system accomplished the goal of the work of jointly minimizing the on-chip and off-chip energies. The RCDR provides off-chip energy savings of up to 68% when compared to state-of-the-art. the traditional MBcentered approach. The partial results compressor is able to reduce by 52% the off-chip memory communication to handle this RCDR penalty. When compared to techniques that do not access the entire search window, the proposed RCDR also achieve the best results in off-chip energy consumption due to the regular access pattern that allows lots of DDR burst reads (30% less off-chip energy consumption). Besides, the reference frame compressor is capable to improve by 2.6x the off-chip memory communication savings, along with negligible losses on MVC encoding performance. The on-chip video memory size required for the RCDR is up to 74% smaller than the MB-centered Level C approaches. On top of that, the power-gating control is capable to save 82% of leakage energy. The dynamic energy is treated due to the candidate merging technique, with savings of more than 65%. Due to the jointly off-chip communication and on-chip storage energy savings, the proposed memory hierarchy system is able to meet the MVC constraints for the ME/DE processing.

Esta dissertação de mestrado propõe uma hierarquia de memória para a Estimação de Movimento e de Disparidade (ME/DE) centrada nas referências da codificação, estratégia chamada de Reference-Centered Data Reuse (RCDR), com foco em redução de energia em codificadores de vídeo multivistas (MVC - Multiview Video Coding). Nos codificadores MVC, a ME/DE é responsável por praticamente 98% do consumo total de energia. Além disso, até 90% desta energia está relacionada com a memória do codificador: (a) acessos à memória externa para a busca das referências da ME/DE (45%) e (b) memória interna (cache) para manter armazenadas as amostras da área de busca e enviá-las para serem processadas pela ME/DE (45%). O principal objetivo deste trabalho é minimizar de maneira conjunta a energia consumida pelo módulo de ME/DE com relação às memórias externa e interna necessárias para a codificação MVC. A hierarquia de memória é composta por uma memória interna (a qual armazena a área de busca inteira), um controle dinâmico para a estratégia de power-gating da memória interna e um compressor de resultados parciais. Um controle de buscas foi proposto para explorar o comportamento da busca com o objetivo de atingir ainda mais reduções de energia. Além disso, este trabalho também agrega à hierarquia de memória um compressor de quadros de referência de baixa complexidade. A estratégia RCDR provê reduções de até 68% no consumo de energia quando comparada com estratégias estadoda- arte que são centradas no bloco atual da codificação. O compressor de resultados parciais é capaz de reduzir em 52% a comunicação com memória externa necessária para o armazenamento desses elementos. Quando comparada a técnicas de reuso de dados que não acessam toda área de busca, a estratégia RCDR também atinge os melhores resultados em consumo de energia, visto que acessos regulares a memórias externas DDR são energeticamente mais eficientes. O compressor de quadros de referência reduz ainda mais o número de acessos a memória externa (2,6 vezes menos acessos), aliando isso a perdas insignificantes na eficiência da codificação MVC. A memória interna requerida pela estratégia RCDR é até 74% menor do que estratégias centradas no bloco atual, como Level C. Além disso, o controle dinâmico para a técnica de power-gating provê reduções de até 82% na energia estática, o que é o melhor resultado entre os trabalho relacionados. A energia dinâmica é tratada pela técnica de união dos blocos candidatos, atingindo ganhos de mais de 65%. Considerando as reduções de consumo de energia atingidas pelas técnicas propostas neste trabalho, conclui-se que o sistema de hierarquia de memória proposto nesta dissertação atinge seu objetivo de atender às restrições impostas pela codificação MVC, no que se refere ao processamento do módulo de ME/DE. / This Master Thesis proposes a memory hierarchy for the Motion and Disparity Estimation (ME/DE) centered on the encoding references, called Reference-Centered Data Reuse (RCDR), focusing on energy reduction in the Multiview Video Coding (MVC). In the MVC encoders the ME/DE represents more than 98% of the overall energy consumption. Moreover, in the overall ME/DE energy, up to 90% is related to the memory issues, and only 10% is related to effective computation. The two items to be concerned with: (1) off-chip memory communication to fetch the reference samples (45%) and (2) on-chip memory to keep stored the search window samples and to send them to the ME/DE processing core (45%). The main goal of this work is to jointly minimize the on-chip and off-chip energy consumption in order to reduce the overall energy related to the ME/DE on MVC. The memory hierarchy is composed of an onchip video memory (which stores the entire search window), an on-chip memory gating control, and a partial results compressor. A search control unit is also proposed to exploit the search behavior to achieve further energy reduction. This work also aggregates to the memory hierarchy a low-complexity reference frame compressor. The experimental results proved that the proposed system accomplished the goal of the work of jointly minimizing the on-chip and off-chip energies. The RCDR provides off-chip energy savings of up to 68% when compared to state-of-the-art. the traditional MBcentered approach. The partial results compressor is able to reduce by 52% the off-chip memory communication to handle this RCDR penalty. When compared to techniques that do not access the entire search window, the proposed RCDR also achieve the best results in off-chip energy consumption due to the regular access pattern that allows lots of DDR burst reads (30% less off-chip energy consumption). Besides, the reference frame compressor is capable to improve by 2.6x the off-chip memory communication savings, along with negligible losses on MVC encoding performance. The on-chip video memory size required for the RCDR is up to 74% smaller than the MB-centered Level C approaches. On top of that, the power-gating control is capable to save 82% of leakage energy. The dynamic energy is treated due to the candidate merging technique, with savings of more than 65%. Due to the jointly off-chip communication and on-chip storage energy savings, the proposed memory hierarchy system is able to meet the MVC constraints for the ME/DE processing.

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Three-dimensional information is often used in robotics and 3D-mapping. There exist several ways to obtain a three-dimensional map. However, the time of flight used in the laser scanners or the structured light utilized by Kinect-like sensors sometimes are not sufficient. In this thesis, we investigate two CNN based stereo matching methods for obtaining 3D-information from a grayscaled pair of rectified images.While the state-of-the-art stereo matching method utilize a Siamese architecture, in this project a two-channel and a two stream network are trained in an attempt to outperform the state-of-the-art. A set of experiments were performed to achieve optimal hyperparameters. By changing one parameter at the time, the networks with architectures mentioned above are trained. After a completed training the networks are evaluated with two criteria, the error rate, and the runtime.Due to time limitations, we were not able to find optimal learning parameters. However, by using settings from [17] we train a two-channel network that performed almost on the same level as the state-of-the-art. The error rate on the test data for our best architecture is 2.64% while the error rate for the state-of-the-art Siamese network is 2.62%. We were not able to achieve better performance than the state-of-the-art, but we believe that it is possible to reduce the error rate further. On the other hand, the state-of-the-art Siamese stereo matching network is more efficient and faster during the disparity estimation. Therefore, if the time efficiency is prioritized, the Siamese based network should be considered.