El presente trabajo de tesis contiene el desarrollo de un diseño experimental y un protocolo para la obtención de rangos de movimiento en las articulaciones del hombro, codo y muñeca durante la ejecución del gesto técnico del malabarismo en cascada con tres pelotas. Asimismo, contiene una caracterización del gesto técnico del malabarismo y su respectivo análisis enfocado en obtener su potencial aplicación como actividad lúdica para la prevención o recuperación física de miembros superiores. El procedimiento para la elaboración se clasifica en dos etapas. La primera consta de una revisión bibliográfica del estado del arte sobre el análisis de gestos técnicos deportivos e investigaciones relacionadas con el movimiento del malabarismo. De esta forma fue posible identificar las fases principales que componen al gesto técnico del malabarismo y describir cualitativamente los movimientos articulares realizados. Con ello se logró seleccionar las variables representativas para el estudio. Tomando esto en cuenta, se planteó un método para adquirir los datos cuantitativos necesarios. Finalmente, haciendo uso de un diseño experimental, fue posible desarrollar un protocolo que garantizó la correcta captura de datos. De esta forma se logró obtener una caracterización el movimiento. Esto a su vez hizo posible el análisis del uso potencial del malabarismo dentro de la rehabilitación y/o prevención de lesiones en el miembro superior. Los resultados obtenidos contribuirán al conocimiento en el campo de la ingeniería biomédica y permitirán establecer comparaciones con otras terapias de rehabilitación y/o prevención de lesiones en el miembro superior, posibilitando así la aplicación del malabarismo como actividad lúdica en dicha área.