Submitted by Amanda Silva (amanda.osilva2@ufpe.br) on 2015-03-05T14:43:10Z No. of bitstreams: 2 DISSERTAÇÃO Amanda Maria da Silva.pdf: 2402414 bytes, checksum: 9a7a6f67f5b83f19d02e3f2e42814578 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-05T14:43:10Z (GMT). No. of bitstreams: 2 DISSERTAÇÃO Amanda Maria da Silva.pdf: 2402414 bytes, checksum: 9a7a6f67f5b83f19d02e3f2e42814578 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2014 / REUNI; CAPES / A fotogrametria usa basicamente a equação da colinearidade em que as rotações segundo os eixos cartesianos são dadas na forma conhecida como ângulos de Euler. No entanto, podem ocorrer combinações desses ângulos que torna a matriz de rotação numa situação instável e, assim, operações acabam incorretas ou até impossíveis, em algumas aplicações fotogramétricas. Este problema, chamado de gimbal lock (ou gimble lock), é comum em robótica, visão por computadores e aeronáutica, quando é necessário se definir a posição e orientação de uma câmara no espaço tridimensional, e tem sido resolvido com a substituição dos ângulos de Euler pelo uso dos quatérnios. Em fotogrametria podem ocorrer na fotogrametria terrestre ou a curta distância. O presente estudo tem por objetivo usar esta solução para resolver os possíveis problemas de orientações críticas em fotogrametria, em aplicações na resseção espacial e orientação relativa. Para tanto há a necessidade de estudar situações de instabilidades, matrizes de rotação com ângulos de Euler e quatérnios, aplicados para identificar situações críticas em várias operações da fotogrametria. Foram avaliadas situações simuladas e reais dos ângulos de Euler, substituindo pelos quatérnios na resseção espacial e orientação relativa. Pôde ser verificado que os modelos matemáticos da resseção espacial e orientação relativa funcionam bem para situações consideradas normais da fotogrametria. Os testes efetuados comprovaram que os quatérnios são mais robustos, de modo geral, permitem que possa ser calculada a resseção espacial com quatro pontos de forma direta e consegue calcular a resseção espacial, quando usados valores iniciais aproximados, com um menor de iterações, fato que pode fornecer resultados mais confiáveis. Os quatérnios permitem cálculos de resseção espacial e orientação relativa de fotografias em posições com ambiguidades de rotações e situações críticas de gimbal lock.

International Telemetering Conference Proceedings / October 17-20, 1994 / Town & Country Hotel and Conference Center, San Diego, California / The XL-L Two-axis Pedestal is a novel adaptation of an existing design using a cross elevation over elevation axis configuration. This design affords full hemispherical coverage without gimbal lock (keyholes). In addition, the system provides continuous coverage without the necessity of rotary joints and sliprings. The design is ideally suited for shipboard systems, but is equally advantageous for any tracking mission where the target can approach a zenith gimbal lock or keyhole.