La réflexion portée par cette thèse vise l’amélioration de l’accès à la conduite automobile aux personnes paraplégiques. Il s’agit de développer une solution innovante pour l’assistance à la conduite automobile, en employant la technologie X-by-Wire. Une expertise a été réalisée afin d’évaluer l’existant dans ce domaine et identifier le manquant. A l’issue de cette étape cruciale, un nouveau concept de frein par action sur le volant, couplé à un système de direction filo-commandé « Steer-by-Wire » a été proposé. Nous avons pu mettre en évidence les avantages apportés en matière de sécurité et d’ergonomie, en étalant l’utilisation même aux conducteurs valides. La partie dominante de cette thèse a été orientée vers une étude théorique approfondie, touchant à la modélisation, simulation et validation de quelques processus dynamiques, qui interviennent dans le fonctionnement du concept proposé. Dans ce contexte, un modèle dynamique du buste en situation de conduite a été établi et validé expérimentalement. L’influence du mouvement de tangage du véhicule a été également abordée. Un modèle dynamique d’un système de direction « Steer-by-Wire » a été proposé et expérimenté pour reproduire un retour haptique au volant assez réaliste. Afin de concrétiser l’idée, un démonstrateur a été fabriqué, doté de deux servomoteurs pour la création et la gestion des retours d’efforts freinage et volant. La solution mécanique retenue, nous a permis d’intégrer une assistance active au freinage d’urgence. Enfin, un banc d’essai avec acquisition de données sur PC en temps réel a été réalisé avec le démonstrateur. Des résultats théoriques et expérimentaux concluants et prometteurs ont été dévoilés / Reflection carried by this thesis aims to improve access to automotive driving for paraplegics people. That consists to develop an innovative solution for driving assistance by using X-by-Wire technology. Expertise has been achieved beforehand in order to evaluate the existing devices in this field and explore new open ways. After this crucial step, a new concept of braking handwheel coupled to a steering-by-wire system was proposed. We showed the relevant advantages provided by the proposed device in the safety and ergonomics domains, by spreading its use also to the valid drivers. The main axis of this thesis was dedicated to a detailed theoretical study, involving modeling, simulation and validation of some dynamic processes, influencing operation of the proposed concept. In this context, a dynamic model of the driver's bust in driving situation has been established and validated experimentally. The influence of the pitching movement of the vehicle was also discussed. A dynamic model for a steering-by-wire system was developed and tested to reproduce a realistic handwheel feedback. In order to concretize our idea, a demonstrator has been designed and created, by using two DC engines to provide and manage feedbacks of braking and steering on handwheel. The chosen mechanical solution allowed us to integrate an active assistance in emergency braking. Finally, experiments were realized with prototype by using data acquisition on PC in real time. Interesting and promising theoretical and experimental results were exposed.