Contexte et objectifs : Les tentatives pour expliquer les variations des paramètres foliaires fondées uniquement sur les facteurs environnementaux, ce qui conduira à des erreurs importantes si la plante montre des variations ontogénétiques substantielles des propriétés foliaires. Nous avons évalué les variations des 27 traits morpho-anatomiques des feuilles de Dipterocarpus alatus durant six stades de développement architectural et entre les axes à un stade de développement donné sous deux conditions lumineuses différentes.Méthodologies:Une analyse architecturale a été réalisée pour distinguer précisément et objectivement des catégories d'axes et stades de développement de Dipterocarpus alatus. Les feuilles ont été collectées sur l'unité de croissance plus récente et complète sur la partie supérieure du tronc et sur la partie plus externe de la branche du milieu couronne des arbres qui poussent sous deux différentes conditions lumineuses. Vingt-deux traits foliaires ont été mesurées et calculées sur des images de tracés feuilles et de sections transversaux à l'aide de logiciel ImageJ. Densité stomatal a été calculée sur l'impression de vernis à ongles de la surface inférieure des feuilles. Quatre traits de chlorophylle ont été déterminées. Les tests d'ANOVA et Tukey ont été utilisés pour déterminer les différences entre les stades de développement et des axes. La contribution relative lmg a été calculée avec package R relaimpo et comparées avec l'analyse bootstrap pour déterminer le stade ontogénétique, catégorie axe ou l'intensité lumineuse, ce qui est expliqué plus les variations de l'anatomie des feuilles.Résultats:La morphologie et l'anatomie des feuilles diffère fortement durant l'ontogenèse pour les quatre axes en terme d'ordre et de catégorie deux sous des conditions lumineuses. L'effet de l'axe a été présentée au stade B, C, D et F, mais ont tendance à être insignifiante au stade E. Ontogenèse de l'arbre expliqué plus de variations dans la morphologie des feuilles et de l'anatomie que l'intensité lumineuse. Catégorie d'axe expliqué plus de variations dans la morphologie des feuilles, mais pas dans l'anatomie des feuilles que l'ontogenèse de l'arbre. Conclusions:Fortes et significatives variations intra-spécifiques (pendant l'ontogenèse et entre axes) peuvent influencer les variations inter-spécifiques, et donc contestent la validité de la valeur moyenne des traits foliaires entre les espèces. Ontogenèse de l'arbre contribué plus que l'intensité de la lumière dans l'explication de la variabilité dans la morphologie et l'anatomie des feuilles à la fois sur le tronc et deuxième l'ordre l'axe recommande fortement que les études sur les réponses de la morphologie et l'anatomie des feuilles à l'environnement doivent corriger l'effet de l'ontogenèse. / Background and Aims:Attempts to explain variations in leaf parameters based solely on environmental factors, this will lead to significant errors if the plant shows substantial ontogenetic variations in leaf properties. We evaluated variations in 27 morpho-anatomical leaf traits of Dipterocarpus alatus over six architectural development stages and between axes at a given development stage under two different light conditions. Methods:An architectural analysis was conducted to distinguish precisely and objectively axis categories and developmental stages of Dipterocarpus alatus. Leaves were collected on the most recent complete growth unit on the top of the trunk and the outermost part of the middle-crown branch with branchlet and twig from trees growing under two different light conditions. Twenty two leaf traits were measured and calculated using ImageJ on images of leaf tracings and cross-sections. Stomatal density was calculated on nail varnish impression of the leaf lower surface. Four chlorophyll traits were determined. One-way ANOVA and Tukey post-hoc tests were used to determine differences between development stages and axes. The lmg relative contribution was calculated with R package relaimpo and compared with bootstrap analysis to determine ontogenetic stage, axis category or light intensity, which explained more the variations in leaf anatomy.Key results:Leaf morphology and anatomy differed strongly during ontogeny for all four axes in term of order and category under both light conditions. The axis effect was displayed at stages B, C, D and F but tend to be insignificant at stage E. Tree ontogeny explained more variations in leaf morphology and anatomy than light intensity. Axis category explained more variations in leaf morphology but not in leaf anatomy than tree ontogeny. Conclusions: Strong and significant intraspecific variations (during ontogeny and between axes) may influence the interspecific variations, and thus challenge the validity of the mean value of leaf traits between species. Tree ontogeny contributed more than light intensity in explanation of the variability in leaf morphology and anatomy both on the trunk and second axis order strongly recommends that studies on the responses of leaf anatomy to the environment need to correct for the ontogeny effect.

Cette thèse s'intéresse à l'asservissement visuel, une technique de commande à retour d'information visuelle permettant de contrôler le mouvement de systèmes équipées de caméras tels que des robots. Pour l'asservissement visuel, il est essentiel de synthétiser les informations obtenues via la caméra et ainsi établir la relation entre l'évolution de ces informations et le déplacement de la caméra dans l'espace. Celles-ci se basent généralement sur l'extraction et le suivi de primitives géométriques comme des points ou des lignes droites dans l'image. Il a été montré que le suivi visuel et les méthodes de traitement d'images restent encore un frein à l'expansion des techniques d'asservissement visuel. C'est pourquoi la distribution de l'intensité lumineuse de l'image a également été utilisée comme caractéristique visuelle. Finalement, les caractéristiques visuelles basée sur les moments de l'image ont permis de définir des lois de commande découplées. Cependant ces lois de commande sont conditionnées par l'obtention d'une région parfaitement segmentée ou d'un ensemble discret de points dans la scène. Ce travail propose donc une stratégie de capture de l'intensité lumineuse de façon indirecte, par le biais des moments calculés sur toute l'image. Ces caractéristiques globales sont dénommées moments photométriques. Les développements théoriques établis dans cette thèse tendent à définir une modélisation analytique de la matrice d'interaction relative aux moments photométriques. Ces derniers permettent de réaliser une tâche d'asservissement visuel dans des scènes complexes sans suivi visuel ni appariement. Un problème pratique rencontré par cette méthode dense d'asservissement visuel est l'apparition et la disparition de portions de l'image durant la réalisation de la tâche. Ce type de problème peut perturber la commande, voire dans le pire des cas conduire à l’échec de la réalisation de la tâche. Afin de résoudre ce problème, une modélisation incluant des poids spatiaux est proposée. Ainsi, la pondération spatiale, disposant d'une structure spécifique, est introduite de telle sorte qu'un modèle analytique de la matrice d'interaction peut être obtenue comme une simple fonction de la nouvelle formulation des moments photométriques. Une partie de ce travail apporte également une contribution au problème de la commande simultanée des mouvements de rotation autour des axes du plan image. Cette approche définit les caractéristiques visuelles de façon à ce que l'asservissement soit optimal en fonction de critères spécifiques. Quelques critères de sélection basées sur la matrice d'interaction ont été proposés. Ce travail ouvre donc sur d'intéressantes perspectives pour la sélection d'informations visuelles pour l'asservissement visuel basé sur les moments de l'image. / This thesis is concerned with visual servoing, a feedback control technique for controlling camera-equipped actuated systems like robots. For visual servoing, it is essential to synthesize visual information from the camera image in the form of visual features and establish the relationship between their variations and the spatial motion of the camera. The earliest visual features are dependent on the extraction and visual tracking of geometric primitives like points and straight lines in the image. It was shown that visual tracking and image processing procedures are a bottleneck to the expansion of visual servoing methods. That is why the image intensity distribution has also been used directly as a visual feature. Finally, visual features based on image moments allowed to design decoupled control laws but they are restricted by the availability of a well-segmented regions or a discrete set of points in the scene. This work proposes the strategy of capturing the image intensities not directly, but in the form of moments computed on the whole image plane. These global features have been termed photometric moments. Theoretical developments are made to derive the analytical model for the interaction matrix of the photometric moments. Photometric moments enable to perform visual servoing on complex scenes without visual tracking or image matching procedures, as long as there is no severe violation of the zero border assumption (ZBA). A practical issue encountered in such dense VS methods is the appearance and disappearance of portions of the scene during the visual servoing. Such unmodelled effects strongly violate the ZBA assumption and can disturb the control and in the worst case, result in complete failure to convergence. To handle this important practical problem, an improved modelling scheme for the moments that allows for inclusion of spatial weights is proposed. Then, spatial weighting functions with a specific structure are exploited such that an analytical model for the interaction matrix can be obtained as simple functions of the newly formulated moments. A part of this work provides an additional contribution towards the problem of simultaneous control of rotational motions around the image axes. The approach is based on connecting the design of the visual feature such that the visual servoing is optimal with respect to specific criteria. Few selection criteria based on the interaction matrix was proposed. This contribution opens interesting possibilities and finds immediate applications in the selection of visual features in image moments-based VS.