La thèse a porté sur la localisation de mobile pour les systèmes UMTS-FDD. Il s'agit d'un sujet qui intéresse de plus en plus les opérateurs, notamment dans le cas de système UMTS-FDD où il existe très peu de réseaux réels. Les différentes approches permettant de localiser un émetteur ont ainsi été envisagées, et plus particulièrement, celles basées sur les mesures de puissances, les temps d'arrivée (TOA) en liaison descendante ou encore celles basées sur les angles d'arrivée (AOA) et sur toute combinaison AOA-TOA. Pour ces différentes approches, nous nous sommes intéressés aux deux principales sources d'erreur pouvant dégrader les performances de la localisation : -l'absence de trajet direct qui est une des caractéristiques des systèmes radio-mobile. -le problème d'écoute, qui est inhérent au système UMTS-FDD. A ces deux problèmes, nous avons proposé des solutions pour les differentes approches de localisation, qui soient à la fois précises et facile à mettre en oeuvre au niveau de la norme.

This diploma thesis deals with the problem of mobile robot localisation in the environment based on current 2D and 3D sensor data and previous records. Work is focused on detecting previously visited places by robot. The implemented system is suitable for loop detection, using the Gestalt 3D descriptors. The output of the system provides corresponding positions on which the robot was already located. The functionality of the system has been tested and evaluated on LiDAR data.