Dissertação apresentada para obtenção do grau de Mestre em Manutenção Industrial, na Faculdade de Engenharia da universidade do Porto, sob a orientação do Prof. Amândio gabriel Morim Silva

DINIZ, E. C. Utilização de motores de indução trifásicos em manipulador articulado com 2 graus de liberdade considerando estratégias de controle vetorial de campo orientado indireto e modo de controle deslizante. 2013. 145 f. Tese (Doutorado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2013. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2013-11-05T12:50:21Z No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2013-11-06T14:02:43Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-11-06T14:02:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_tese_ecdiniz.pdf: 4187196 bytes, checksum: b502e5ff173bb8f661e25152e9dd5577 (MD5) Previous issue date: 2013 / This paper proposes the position control of an articulated manipulator of two degrees of freedom driven by induction motors with a controller in the current loop. The work includes the mechanical modeling of the handler that will be developed from the direct and inverse kinematics and position control of induction motors operating system and uncoupled allocated in the manipulator. Thus, we developed two strategies for control of manipulators with two degrees of freedom, one using the scheme for field-oriented vector control and other means of indirect sliding mode control (Sliding-Mode Control - SMC). These control strategies are applied to current loop of induction motors that drive the manipulator. The parameters of the position controller of manipulator are taken into account in calculating the controller parameters of the current control loop, in order to obtain satisfactory results in the positioning the degrees of freedom. In addition, we performed a comparative study between the indirect field-oriented vector control and sliding mode control applied to the current loop. The advantage of the SMC compared to the indirect field-oriented vector control due to the first had in its control law, developed in this thesis, the use of position degree of freedom manipulator applied directly in the control law, while the second acted only as a disturbed rejection controller for the position loop. The Proportional-Integral (PI) was used in the position and speed loops for both current control algorithms to provide a standard for comparison between. For the purpose of implementing the control system individually for each engine and motors coupled to the manipulator used a digital signal processor. / O presente trabalho propõe o controle de posição de um manipulador articulado de dois graus de liberdade acionado a partir de motores de indução trifásicos com um controlador na malha de corrente. O trabalho contempla a modelagem mecânica do manipulador que será desenvolvida a partir das cinemáticas direta e inversa e o controle de posição dos motores de indução atuando desacoplados do sistema e alocados no manipulador. Deste modo, foram desenvolvidas duas estratégias de controle de manipuladores com dois graus de liberdade, uma utilizando o esquema por controle vetorial de campo orientado indireto e outra através de controle por modos deslizantes (Sliding Mode Control – SMC). Estas estratégias de controle são aplicadas a malha de corrente dos motores de indução que acionam o manipulador. Os parâmetros do controlador de posição dos manipuladores são levados em consideração no cálculo dos parâmetros do controlador da malha de controle de corrente, de modo a se obter resultados satisfatórios no posicionamento dos graus de liberdade. Além disso, foi realizado um estudo comparativo entre o controle vetorial de campo orientado indireto e o controle de modos deslizantes aplicado na malha de corrente. A vantagem do SMC em relação ao controle vetorial de campo orientado indireto deveu-se a que o primeiro possuía em sua lei de controle desenvolvida nesta tese a utilização direta da posição do grau de liberdade do manipulador, enquanto que o segundo atuava somente como um controlador com rejeição ao distúrbio. O controlador Proporcional-Integral (PI) foi utilizado nas malhas de posição e velocidade de modo a fornecer um padrão de comparação confiável entre os controladores de corrente. Com a finalidade de implementar o sistema de controle de cada motor individualmente e dos motores acoplados ao manipulador utilizou-se um processador digital de sinais.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-10-19T13:06:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 338910.pdf: 1529640 bytes, checksum: de95c32200441449dc07cb862b915a40 (MD5) Previous issue date: 2015 / Este trabalho de dissertação apresenta uma metodologia para a identificação dos parâmetros da máquina síncrona usando dados reais de ensaios de pré-excitação e rejeição de carga feitos ao gerador. A identificação usando a pré-excitação fornece uma estimativa inicial do parâmetro T_do^'. A identificação baseada nos ensaios de rejeição de carga leva em conta a variação da tensão de campo. Modelos específicos para descrever o comportamento dinâmico da tensão terminal são desenvolvidos para ambos os testes, além disso, o método de mínimo quadrados não linear ordinário e o método de regressão de distância ortogonal são empregados para identificar os parâmetros. A metodologia proposta é aplicada e avaliada com um conjunto de dados sintéticos gerados por simulação e dados reais de uma usina hidroelétrica de 140 MVA.<br> / Abstract : In this work, a method for the identification of the synchronous machine parameters using data from field flashing and load rejection tests performedduring commissioning, is presented. The identification using field flashing allows an initial estimation of T_do^'. The identification based on load rejection tests takes into account the field voltage variations. Ordinary least-squares and orthogonal distance regression is used for the parameters estimation. The proposed method is applied to synthetic data generated by simulation and to real data acquired during commissioning of a 140 MVA power plant.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2016-10-25T03:09:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 342404.pdf: 3611689 bytes, checksum: 4127b68059c7e34f869a0ee30b957afb (MD5) Previous issue date: 2016 / O domínio sobre as técnicas de transformação de energia elétrica é amplamente discutido e tornam-se cada vez mais importantes à medida que bilhões de pessoas ficam dependentes da disponibilidade do fornecimento de energia elétrica. Os materiais dielétricos ao longo de muitos anos têm tornado as máquinas elétricas mais eficientes devido ao aumento de rendimento e da confiabilidade, e eles podem ser considerados um dos diferenciais no desenvolvimento de novas tecnologias. O entendimento dos fenômenos físicos e químicos inerentes ao dielétrico, devido às exigências elétrica, térmica e mecânica, tem demonstrado ser muito útil para fabricantes, concessionárias de energia e usuários em todos os tipos de aplicação. A correta medição e a interpretação do comportamento do sistema de isolação são exemplos das ferramentas para controle da degradação do dielétrico, e tem evitado que uma simples falta se torne um risco aos envolvidos na operação das máquinas elétricas girantes. Além disso, garante-se a disponibilidade dos equipamentos pelo maior tempo de serviço possível. Esse trabalho aborda técnicas de medição, mundialmente conhecidas, de resposta do dielétrico através da simulação de falhas comuns no processo de fabricação de um sistema de isolação. Interpreta-se resultados de ensaios de resistência da isolação, de índice de polarização, de perdas dielétricas, de capacitância, de descargas parciais e de rampa em tensão contínua. Através dos testes realizados, foi possível detectar danos propositalmente inseridos em sistemas de isolação aplicados em estatores de máquinas elétricas girantes de alta tensão.<br> / Abstract : The understanding of energy transformation techniques are widely discussed and become important once billions of people are dependent on the availability of power supply. The dielectric materials over many years has increased the efficiency of electric machines, the reliability, and can be considered one of the most important field in the development of new technologies. The good understanding of the physics and chemistry phenomena inherent in the dielectric, due to the electrical, thermal and mechanical requirements has proven to be very useful for manufacturers, electric power utilities and users in all types of applications. The correct measurement and interpretation of the insulation system behavior is one of the main tools for the dielectric quality control and has prevented a single issue becomes a risk to those involved in the operation of the electrical rotating machines as well as has ensured the availability of equipment life time. The dielectric response through the simulation of manufacturing process issues for an insulation system is presented through of measurement of insulation resistance, polarization index, dielectric losses, capacitance, partial discharges and DC ramp test. With all dielectric tests performed it was possible to detect damage intentionally inserted into insulation system applied in high voltage stators of electrical rotating machines.

Orientador: Ernesto Ruppert Filho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-27T01:38:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 NunesJunior_FranciscoLiszt_M.pdf: 4448937 bytes, checksum: e70eade1aa223d0041741658407b2c93 (MD5) Previous issue date: 2000 / Resumo: Este trabalho discute o problema de saturação magnética em máquinas síncronas através de dois diferentes modelos matemáticos dinâmicos que utilizam as curvas de magnetização de eixo direto e de eixo em quadratura. O primeiro deles é um modelo linear quanto à característica magnética, onde as curvas de magnetização de eixo direto e de eixo em quadratura são aproximadas por retas passando pela origem no plano fluxo de magnetização e corrente de excitação, enquanto que o segundo deles é um modelo não linear quanto à característica magnética onde as curvas de magnetização de eixo direto e de eixo em quadratura são obtidas de acordo com as normas técnicas nacionais e internacionais / Abstract: This Thesis argues the synchronous machine magnetic saturation problem through two different dynamic mathematical models using the d - axis and q - axis magnetization curves. The first one is a linear model referred to the magnetic characteristic where d - axis axis and q - aDs magnetization curves are aproximated by two straight lines passing through the origin of the magnetization flux and ma_netization current plane while the second one is a non-linear model referred to the magnetic characteristic where the d - axis and q - axis magnetization curves are constructed based on national and international standards / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Carlos Rodrigues de Souza / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-01T07:46:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ferraz_CarlosAlbertoMedonDias_M.pdf: 1436967 bytes, checksum: 86e14d41c40a7f0bfcf9b9db0690079e (MD5) Previous issue date: 2002 / Mestrado

Orientador: Edson Bim / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-03T06:17:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Santana_EudemarioSouzade_M.pdf: 884796 bytes, checksum: a9965c81878ecb5dcc181aa7d43a688c (MD5) Previous issue date: 2002 / Mestrado

Orientador : Celso Pascoli Bottura / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinasa, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-14T04:14:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silvino_JoseLuiz_D.pdf: 9759215 bytes, checksum: 6681f87296ba788ba9007569214abd59 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Neste trabalho propõe-se um procedimento para obter-se um modelo de estado discreto da máquina de indução a partir do modelo contínuo em dois eixos. O desempenho do modelo discreto é então discutido, comparando-o, para isso, com o modelo contínuo e com o modelo discretizado pelo método de Euler. A seguir, o modelo discreto proposto é aplicado no projeto e implementação de observadores de fluxo de rotor e num esquema, via filtro de Kalman, para estimação da indutância mútua e resistência de rotor objetivando a correção do erro de estimação devido a variação destes parâmetros. Vários resultados experimentais e de simulação são apresentados visando verificar o desempenho do esquema implementado. Finalmente, é proposta uma aplicação para o observador discreto em um método de controle vetorial da máquina de indução através de realimentação de estado / Abstract: In this work a procedure is proposed for obtaining a discrete state model for the indudion machine based on the two-axis continuous model. The performance of the discrete model is then discussed; it is compared to the continuous modeI and to the discrete model obtained through Euler's method. Next, the proposed discrete model is applied in the design and implementation of rotor flux observers as well as in a scheme, using a Kalman filter, for the estimation of the mutual indudance and rotor resistance in order to correct the estimation error caused by the variation of those parameters. Several experimental results are presented to demonstrate the performance of the proposed method. Fina.lly, it is proposed an application for the discrete observer in a vector control scheme for the indudion machine using state feedback / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador : Yaro Burian Jr / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-14T04:59:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lyra_AnaCristinaCavalcanti_D.pdf: 1710291 bytes, checksum: ef4ec7c36befe66a7db779949c922a11 (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: São analisados aspectos importantes do comportamento dinâmico da máquina síncrona, através de um modelo simplificado. A ordem do conjunto de equações diferenciais éreduzida através de integração direta das equações de estator. São desenvolvidas curvas estáticas parametrizadas i-o, P-o, Q-o. São definidas duas fronteiras de estabilidade local no plano P-o para a máquina síncrona com controle de reativos e sinal estabilizador de velocidade proporcionais: frollteira de estabilidade aperíodica e fronteira de estabilidade oscilatória. Os ganhos do controle de reativos e do sinal estabilizador de velocidade definem qual das fronteiras de estabilidade é mais restritiva / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Ernesto Ruppert Filho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-21T07:43:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gomes_FranciscodeSallesCintra_M.pdf: 6952829 bytes, checksum: 2a5f9a7ee7f1673037541de774d51f9a (MD5) Previous issue date: 1992 / Resumo: Estudou-se a operação de uma usina elétrica isolada constituída de gerador síncrono e de gerador de indução. o objetivo é o de baixar o custo inicial da usina necessária para operar em localidade distantes do grande sistema elétrico. Desenvolveu-se um modelo matemático apoiado por experiências de laboratório e estudou-se os regimes permanente e transitório / Abstract: The isolated electrical power plant with synchronous generator and induction generator is studied. The subject is to save money on the initial cost of the power plant necessary to work in distant sites from the main power system. The mathematical model based on electrical machine laboratory experiences were developed and both the steady and transient states were studied. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica