Submitted by André Santos (andrehls@hotmail.com) on 2018-09-25T14:05:58Z No. of bitstreams: 4 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) / Approved for entry into archive by PPGEE Engenharia Elétrica (mestrado_engeletrica@ufam.edu.br) on 2018-09-25T14:38:57Z (GMT) No. of bitstreams: 4 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) / Rejected by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br), reason: Os Campos *Identificador único do Autor* e *Identificador único do orientador* devem ser preenchido com CPF ou Matrícula ou RG ou Passaporte... Favor, retorne ao sistema e edite as informações... on 2018-09-25T17:46:43Z (GMT) / Submitted by André Santos (andrehls@hotmail.com) on 2018-09-25T18:21:06Z No. of bitstreams: 4 Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by PPGEE Engenharia Elétrica (mestrado_engeletrica@ufam.edu.br) on 2018-09-27T14:01:50Z (GMT) No. of bitstreams: 4 Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-09-27T15:27:44Z (GMT) No. of bitstreams: 4 Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-27T15:27:44Z (GMT). No. of bitstreams: 4 Dissertacão_Andre_Henrique.pdf: 2371704 bytes, checksum: dc85aaa1a6b0fa72681a7a7b1a171ca4 (MD5) Carta_Autodeposito.pdf: 555246 bytes, checksum: 144c46025502c11031e4127f2052153a (MD5) FolhadeAprovação_André.pdf: 464080 bytes, checksum: 36bff5c43916314867debb8d04c55726 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-08-31 / In this work approaches the development altitude control for a low-cost quadrotor vehicle. The identification of the model of the altitude dynamics of the quadrotor using the relay method is presented. This method is also a tool in the tuning of a PID controller implemented for dynamics model. Comparisons of controller performances, designed for the identified and mathematically modeled plant, were analyzed, in addition to the performance of the controller tuned by the Relay direct method, without the need for the altitude model. In the experiments, transient response performance parameters were evaluated for a step-type reference input. In addition, the behavior of the compensated altitude for a trapezoidal reference trajectory was evaluated. The results showed that the technique employed is, besides simple, efficient for this type of system. / Neste trabalho é abordado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. A identificação do modelo da dinâmica de altitude do quadrirrotor é realizada utilizando o método do relé. Esse método também é uma ferramenta de auxílio na sintonia de um controlador PID implementado para modelo da dinâmica. Comparações dos desempenhos do controlador, realizados para a planta identificada e modelada matematicamente, foram analisadas, além do desempenho do controlador sintonizado pelo método direto do Relé, esse sem a necessidade do modelo de altitude. Nos experimentos foram avaliados parâmetros de desempenho da resposta em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.

Submitted by Johnny Rodrigues (johnnyrodrigues@ufcg.edu.br) on 2018-04-21T15:01:16Z No. of bitstreams: 1 MOISÉS TAVARES DA SILVA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2014..pdf: 2264297 bytes, checksum: 0373ed53c40783016694166232616bf6 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-21T15:01:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MOISÉS TAVARES DA SILVA - DISSERTAÇÃO PPGEE 2014..pdf: 2264297 bytes, checksum: 0373ed53c40783016694166232616bf6 (MD5) Previous issue date: 2014-09 / Neste trabalho utiliza-se um método do Relé sob condições de não-linearidade e perturbação estática para identificação de modelos não-lineares do tipo Hammstein e Wiener. Este método do relé modificado garante uma saída simétrica do relé quando um estado estacionário cíclico é obtido, independente da perturbação estática, enquanto o método do relé original mostra uma saída assimétrica para processos não-lineares. Para modelos do tipo Wiener, é proposto um sinal de excitação que incorpora as vantagens do método do relé modificado e além disso, obtém as características da baixa frequência da excitação a partir da utilização de um pulso retangular. Para identificação de modelos do tipo Hammterin, inicialmente, o método do relé modificado é aplicado e assim os dados da resposta em frequência do subsistema dinâmico linear são obtidos. em seguida, um sinal triangular é utilizado para identificar a função estática não-linear da entrada. A principal dificuldade na identificação de modelos Hammstein e Wiener é a indisponibilidade do sinal intermediário. Dessa forma, são apresentados procedimentos para obtenção do sinal intermediário a partir do método do relé sob condições de não-linearidade. As técnicas de identificação apresentadas ao longo da dissertação são avaliadas em casos simulados e experimentais para verificar o desempenho de cada uma. / In this work is used a method of the relay feedback under conditions of non-linearity and static disturbance for identification of Hammerstein and Wiener-type nonlinear process. The relay feedback approach used guarantees a symmetrical output relay when a cyclic steady state is obtained, regardless of static disturbance, while the original method shows an asymmetric output relay in such conditions. For Wiener-type process is proposed an exitation signal that incorporates the advantages of the modified method relay feedback and in addition, characteristics of the obtained low frequency excitation from the use of a rectangular pulse. for identification of Hummerstein-type process, initially the method of modified relay is applied and so the data of frequency response of the linear dynamic subsystem are obtained. Then, a triangular signal is used to identify the static nonlinear function. The principal difficulty in the identification of Hammerstein and Wiener process is the unavailability of intermediate signal. Therefore, procedures for obtaining intermediate signal are presented from the relay feedback under conditions of non-linearity. The identification techniques presented throughout in this work are evaluated simulated and experimental cases to verify the performance of each