Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 1997. / Titre de l'écran-titre (visionné le 30 août 2006). Publié aussi en version papier.

Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 1997. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 1997. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 2002. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Thèses (M.Sc.)--Université de Sherbrooke (Canada), 2001. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Mémoire (M.P.M.O.)-- Université du Québec à Chicoutimi, 1988. / Document électronique également accessible en format PDF. CaQCU

Thèse ou mémoire avec insertion d'articles. / La manutention manuelle de charge est particulièrement à risque pour les blessures au bas du dos, notamment parce qu'elle comporte plusieurs exigences qui augmentent ces risques. Puisque les exigences de travail sont variables d'une tâche à l'autre, les manutentionnaires doivent s'y adapter en employant différentes façons de faire. Les manières de positionner et de déplacer les pieds pour saisir, déposer ou transférer des charges figurent parmi les techniques que les manutentionnaires mettent en œuvre pour s'adapter aux diverses contraintes du travail. Les techniques de pieds et leur impact biomécanique sur les chargements lombaires doivent toutefois être documentés davantage pour bien comprendre leur rôle dans le travail de manutention. L'objectif général de cette thèse était de documenter les différentes techniques des manutentionnaires quant à leurs façons de positionner et de déplacer les pieds dans une tâche de manutention libre selon leur expérience et différentes conditions environnementales, puis de vérifier l'impact de ces techniques sur les chargements lombaires. Pour ce faire, une taxonomie a été développée pour caractériser les positionnements et les déplacements des pieds des manutentionnaires. Les positionnements et les déplacements caractérisés à l'aide de cette taxonomie ont été associés aux chargements lombaires pour vérifier leur impact biomécanique. Les résultats de cette thèse indiquent que les techniques de positionnement des pieds permettant de transférer des charges rapidement augmenteraient les efforts asymétriques au bas du dos, alors que les techniques favorisant davantage la symétrie seraient moins efficientes. Ce dernier type de techniques serait plus fréquemment observé lors des levages à partir du niveau du sol, particulièrement chez des manutentionnaires experts. Il serait aussi observé surtout lorsque les manutentionnaires sont libres de travailler à leur rythme ou lorsqu'ils transportent les charges sur une longue distance. Cette thèse montre que les techniques de positionnement et de déplacement des pieds sont un indicateur du type de risque auquel s'exposent les manutentionnaires. Elle propose donc de considérer les pieds comme des points de repère pour réaliser des évaluations ergonomiques et d'élaborer des formations aux manutentionnaires. Une suite logique à cette thèse serait d'étudier le lien entre techniques de positionnement des pieds utilisées et les objectifs des manutentionnaires afin de mieux connaitre pourquoi ils adoptent leurs techniques. / Manual materials handling is particularly at risk for low back injuries, notably because there are many environmental and personal factors contributing to increase the risk of injury. These risk factors vary greatly from one task to another, and handlers have to constantly adapt their working techniques. Feet positionings and displacements techniques appear among the many ways to adapt to these workplace demands. Feet techniques and their impacts on low back loading have to be further documented to understand their rolein manual materials handling. The objective of this thesis was to document handlers' feet techniques during free handling tasks. The goal was also to verify how expertise and environmental factors may affect feet positionings and displacements behaviors, and their impacts on low back loading. A taxonomy was developed to characterize foot positionings and displacements, and they were associated with low back loading. Results indicate that certain feet techniques may be effective to transfer loads faster, but they increase asymmetry of efforts. In contrast, feet techniques that ensure symmetry are less time-efficient. This last type of feet techniques is more frequently observed when handlers lift the load from near-ground level, especially expert handlers. These techniques are also observed more frequently when handlers were free to perform the task at their own pace or when they transported loads over a long distance. This thesis shows that foot positionings and displacements are an indicator of the type of risk of low back loading. It suggests to consider feet techniques as reference points for ergonomic evaluations and for developing training sessions for handlers. A logical follow-up to this thesis would be to study feet positionings and displacements according to handlers' goals when they perform handling tasks to understand better why they use their feet techniques

Selon le National Research Counsil (2001), 30% des blessures professionnelles seraient situées au niveau du dos. Au Québec, les travailleurs les plus touchés par ces affectations sont les manutentionnaires (Allaire et al. 2007). De nombreuses études ont permis d'observer difrerentes techniques de manutention utilisées. La comparaison entre des travailleurs expérimentés et des débutants permettrait d'établir des principes de manutention sécuritaires basés sur les techniques des travailleurs. L'hypothèse de cette recherche est que les modes opératoires utilisés par les experts seront plus sécuritaires et plus performants que ceux des novices lors d'une tâche de palettisation. Quinze sujets experts et 15 novices ont participé à cette expérimentation. Des tests de capacité physique ont été fait lors de la première séance. Lors d'une deuxième séance, les sujets devaient faire cinq allers-retours de 24 caisses de 15 kg, deux à cadence libre et trois à cadence imposée de 9 caisses/min. Avant et immédiatement après chacune des cadences, ils devaient faire un test de contraction musculaire sous maximal des muscles du dos pour documenter l'état de fatigue de ces muscles. Il n'y a pas eu de différences au niveau des tests de capacité physique à l'exception du VO2max. Les moments résultants maximaux et asymétriques sont semblables pour les deux groupes. La différence majeure se situe au niveau de la posture, plus particulièrement du tronc et de la région lombaire. Les experts sont généralement plus droits que les novices, à la prise comme au dépôt. Les experts tiennent aussi la caisse plus près de L5/S1 que les novices. Les temps de manutention pré et post transport sont réduits avec une augmentation de la fréquence. L'analyse des déplacements des caisses est aussi intéressante. En effet, les experts soulèvent celle-ci en moyenne 3 cm de moins que les novices. Cet effort supplémentaire chez les novices pourrait à long terme amené à des blessures d'usure. Les résultats laissent planer des hypothèses sur la manière dont les caisses sont déposées. Les experts semblent incliner les caisses lors du dépôt ou encore les lâcher plus haut que les novices. Ces hypothèses restent par contre à être confirmées. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Manutention, Palettisation, Expert / Novice, Fatigue, Technique.

La problématique des contaminations croisées (transfert inter-lots de micro-ingrédients : additifs et/ou produits médicamenteux) dans le secteur de l'alimentation animale est entrée, depuis quelques décennies, au cœur des préoccupations de la profession. Ce phénomène se décompose en 2 phases : le dépôt de particules par un lot de fabrication et sa récupération par le/les lot(s) suivant(s). Plusieurs études expérimentales, ont incriminé l'élévateur à godets post-mélangeur dans l'augmentation du niveau de contamination d'une ligne de fabrication. Cet appareil de manutention achemine verticalement des mélanges pulvérulents de diverses matières premières, pouvant contenir, en particulier, des additifs ou des produits médicamenteux. L'objectif de ces travaux est de comprendre dans quelles mesures cet appareil est source de transfert inter-lots, et quels paramètres liés au procédé entrent en jeu. Plusieurs outils ont été mis en place et la réalisation d'un plan d'expériences a permis de mettre en lumière l'impact de certains facteurs sur la contamination croisée :d'une part, le mode de vidange (lié à la vitesse de la sangle) en tête de l'élévateur et l'angle de la bavette de jetée agissent sur la quantité de micro-ingrédient déposée lors du passage d'un lot, et d'autre part, l'espace autour des godets, modifie la capacité du lot suivant à collecter les reliquats.Ces informations définissent une position optimale des paramètres de l'élévateur qui, sur pilote, réduit le niveau de contaminations croisées de 9 à 7 %. Enfin, des observations des champs de vitesses pendant la jetée du produit ont apporté de éléments de compréhension sur mouvements d'air et d'aérosols à l'origine des contaminations.

Dans ce travail de thèse, nous abordons les problèmes de commande posés en co-manipulation robotique pour des tâches de manutention à travers un point de vue dont nous pensons qu’il n’est pas suffisamment exploité, bien qu’il a recourt à des outils classiques en robotique. Le problème de commande en co-manipulation robotique est souvent abordé par le biais des méthodes de contrôle d’impédance, où l’objectif est d’établir une relation mathématique entre la vitesse linéaire du point d’interaction homme-robot et la force d’interaction appliquée par l’opérateur humain au même point. Cette thèse aborde le problème de co-manipulation robotique pour des tâches de manutention comme un problème de commande optimale sous contrainte. Le point de vue proposé se base sur la mise en œuvre d’un Générateur de Trajectoire Temps-Réel spécifique, combiné à une boucle d’asservissement cinématique. Le générateur de trajectoire est conçu de manière à traduire les intentions de l’opérateur humain en trajectoires idéales que le robot doit suivre ? Il fonctionne comme un automate à deux états dont les transitions sont contrôlées par évènement, en comparant l’amplitude de la force d’interaction à un seuil de force ajustable, afin de permettre à l’opérateur humain de garder l’autorité sur les états de mouvement du robot. Pour assurer une interaction fluide, nous proposons de générer un profil de vitesse colinéaire à la force appliquée au point d’interaction. La boucle d’asservissement est alors utilisée afin de satisfaire les exigences de stabilité et de qualité du suivi de trajectoire tout en garantissant l’assistance une interaction homme-robot sûre. Plusieurs méthodes de synthèse sont appliquées pour concevoir des correcteurs efficaces qui assurent un bon suivi des trajectoires générées. L’ensemble est illustré à travers deux modèles de robot. Le premier est le penducobot, qui correspond à un robot sous-actionné à deux degrés de liberté et évoluant dans le plan. Le deuxième est un robot à deux bras complètement actionné. / In this thesis, we address the co-manipulation control problems for the handling tasks through a viewpoint that we do not think sufficiently explored, even it employs classical tools of robotics. The problem of robotic co-manipulation is often addressed using impedance control based methods where we seek to establish a mathematical relation between the velocity of the human-robot interaction point and the force applied by the human operator at this point. This thesis addresses the problem of co-manipulation for handling tasks seen as a constrained optimal control problem. The proposed point of view relies on the implementation of a specific online trajectory generator (OTG) associated to a kinematic feedback loop. This OTG is designed so as to translate the human operator intentions to ideal trajectories that the robot must follow. It works as an automaton with two states of motion whose transitions are controlled by comparing the magnitude of the force to an adjustable threshold, in order to enable the operator to keep authority over the robot’s states of motion. To ensure the smoothness of the interaction, we propose to generate a velocity profile collinear to the force applied at the interaction point. The feedback control loop is then used to satisfy the requirements of stability and of trajectory tracking to guarantee assistance and operator security. Several methods are used to design efficient controllers that ensure the tracking of the generated trajectory. The overall strategy is illustrated through two mechanical systems. The first is the penducobot which is an underactuated robot. The second is the planar robot with two degrees of freedom fully actuated.