Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:35Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-04-18Bitstream added on 2014-06-13T20:48:03Z : No. of bitstreams: 1 antunesfilho_cr_me_ilha.pdf: 650754 bytes, checksum: 136fe73b69dadcdeada02b0f4eb75f31 (MD5) / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Uma metodologia de alocação de pólos é proposta para resolver o problema de rastreamento do sinal de referência, considerando-se, ainda, a presença de uma entrada exógena do tipo distúrbio ou perturbação na planta, propondo-se uma nova metodologia de modificação dos zeros para a atenuação do efeito desse sinal. Primeiramente, apresenta-se um método de minimização da norma H8 entre o sinal do erro de rastreamento e o sinal de referência, obtendo-se assim, um rastreador de sinais. A seguir, um método de minimização da norma H2 é proposto utilizando-se a modificação dos zeros, para a redução do efeito desse distúrbio na saída do sistema. Todo o projeto foi elaborado a partir de inequações matriciais lineares, que permitem descrever o equacionamento como um problema de otimização convexa, e através da alocação dos pólos ou zeros, apresenta a solução ótima para o sistema. Por fim, exemplos numéricos ilustram a viabilidade da metodologia proposta. / The tracking system problem is solved using a pole placement methodology, considering, also, an external signal of disturbance or perturbation in the plant and a new zeros modification methodology is proposed to solve the problem of disturbance rejection. Firstly, the pole placement is used in order to minimize the H8-norm from the reference input signal to the error signal, designing a controller and solving the tracking problem. An H2-norm minimization methodology is used to reduce the disturbance effect in the output system. The design was formulated by Linear Matrix Inequalities (LMI), such that the optimum is obtained. Numerical examples illustrate the viability of the proposed methodology.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:35Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-02-16Bitstream added on 2014-06-13T20:47:11Z : No. of bitstreams: 1 mendes_rat_me_ilha.pdf: 974679 bytes, checksum: 258abcb7515fb2e2e389d313c9dbcf4c (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Neste trabalho é proposta uma metodologia de modificação de zeros para solucionar o problema do rastreamento do sinal de referência em sistemas discretos considerando-se uma entrada de perturbação na planta. Em um primeiro momento é projetado um controlador discreto para minimizar a norma H8 entre a entrada exógena e o sinal de saída com o objetivo de reduzir o efeito da perturbação sobre a saída do sistema. Posteriormente, minimiza-se a norma H8 entre o sinal de referência e o erro de rastreamento através da modificação de zeros do sistema discreto, constituindo desta maneira o rastreador de sinal de referência. A formulação do projeto é descrita na forma de inequações matriciais lineares, pois estas permitem a descrição de problemas de otimização convexa. Por fim, são apresentados três exemplos numéricos que ilustram a viabilidade da metodologia proposta. / The tracking problem in discrete time systems, with the presence of a disturbance signal in the plant, is solved using a zero variation methodology. This methodology is proposed in this work. A discrete state feedback controller is designed in order to minimize the H8-norm between the exogen input and the output signal, such that the effect of the disturbance is attenuated. After, a discrete state estimator is designed for the tracking problem and the variation of the zeros is used to minimize the H8-norm from the reference input signal to the error tracking signal. The error is taking as the difference between the reference and the output signal, and so it is a tracking problem. The design is formulated in the Linear Matrix Inequalities (LMI) framework, such that the optimal solution of the stated control problem is obtained. Three numerical examples illustrate the proposed methodology viability.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:49Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-11-12Bitstream added on 2014-06-13T20:40:35Z : No. of bitstreams: 1 mendes_rat_dr_ilha.pdf: 2326436 bytes, checksum: 60aa15eb5fb66a63b31662bee7904bfa (MD5) / Neste trabalho sao propostas metodologias de modificacao de zeros para solucionar o problema do rastreamento do sinal de referencia em sistemas discretos determinısticos, sistemas discretos incertos e sistemas discretos nao-lineares considerando-se uma entrada de perturbacao na planta. Em um primeiro momento e projetado um controlador discreto para minimizar a norma H∞ entre a entrada ex´ogena e o sinal de saıda com o objetivo de reduzir o efeito da perturbacao sobre a saıda do sistema determinıstico. Posteriormente, minimiza-se a norma H∞ entre o sinal de referencia e o erro de rastreamento atraves da modificacao otima de zeros do sistema discreto, constituindo desta maneira o rastreador de sinal de referencia. Essa nova estrutura de projeto do controlador e estendida para o projeto do controlador robusto H∞, supondo incertezas politopicas na planta e tambem para sistemas nao-lineares. No caso de sistemas com incertezas politopicas na planta, um controlador discreto e projetado para minimizar o custo garantido H∞ entre a entrada exogena e o sinal de saıda com o objetivo de reduzir o efeito da perturbacao sobre a saıda do sistema discreto incerto. Posteriormente e projetado um rastreador para sinais de referˆencia em sistemas com incertezas politopicas, utilizando-se modificacao de zeros. Por fim, estende-se a metodologia de rastreamento do sinal de referencia com rejeicao do disturbio para sistemas nao-lineares. A formulacao do projeto e descrita na forma de inequacoes matriciais lineares, pois estas permitem a descricao de problemas de otimizacao convexa / The tracking problems in uncertain, deterministic and nonlinear discrete time systems, with the presence of a disturbance signal in the plant, are solved in this work proposing a zero variation methodology. A discrete state feedback controller is designed in order to minimize the H∞-norm between the exogen input and the output signal, such that the effect of the disturbance is attenuated in deterministic systems. After, the tracking problem is solved using the variation of the zeros minimizing the H∞-norm from the reference input signal to the error tracking signal. This new structure is extended to design of H∞ robust controller, supposing politopic uncertainties and other one supposing nonlinearities in the plant. In uncertain systems case, a discrete controller is designed in order to minimize the H∞ guaranteed cost between the exogen input and the output signal such that the effect of the disturbance is attenuated in uncertain systems. Then, the tracking problem in uncertain systems is solved using the variation of the zeros minimizing the H∞ guaranteed cost from the reference input signal to the error tracking signal. Finally, the zero variation methodology is extended to nonlinear systems. The design is formulated in the Linear Matrix Inequalities (LMI) framework, such that the optimal solution of the stated control problem is obtained when feasible solution exists