The problem of fault diagnosis has been widely discussed by the academic community using the theory of Discrete Event Systems. However, the application of this theory to real systems is a field where there is a lot to be explored. The problem proposed in this work is to diagnose permanent or intermittent failures in devices (sensors and actuators) belonging to stations of a didactic flexible manufacturing system, called Modular Production System - MPS, produced by Festo company. The objective will be achieved through a modeling and simulation that allow for future implementation in the system. Three methods will be presented on fault diagnosis written in UPPAAL software language which is based on the timed safety automata formalism, as proposed by ALUR and DILL (1994) and HENZINGER et al (1994). The first method is an implementation of TRIPAKIS (2002) diagnoser. The other two methods developed in this research are inspired by TRIPAKIS (2002) and are diagnosable by definitions presented in TRIPAKIS (2002) and I-diagnosability presented in Sampath et al. (1995). The strategies for fault detection include the use of a network of timed safety automata, composed of the automaton that describes the process behavior and the diagnosers automata for each type of failure. The diagnosers detect failures from the observation of delays of certain transitions in the automaton G (process) and isolate them through observations of the sensors states. Fault indicators events serve to announce failures and synchronize the automaton G with the diagnosers. / O problema do diagnóstico de falhas, utilizando a teoria de Sistemas a Eventos Discretos, tem sido largamente abordado pela comunidade acadêmica. Entretanto, a aplicação desta teoria a sistemas reais é um campo onde há muito a ser explorado. O problema proposto, neste trabalho, é o de diagnosticar falhas permanentes ou intermitentes de dispositivos (sensores e atuadores) pertencentes a estações de um sistema flexível de manufatura didático, denominado Sistema Modular de Produção - MPS, fabricado pela empresa Festo. Este objetivo será alcançado por meio de uma modelagem e simulação que permitam uma futura implementação no sistema. Serão apresentados três métodos para diagnóstico de falhas escritos na linguagem do software UPPAAL que se baseia no formalismo autômatos seguros temporizados, conforme proposto por ALUR e DILL (1994) e HENZINGER et al (1994). O primeiro método é uma implementação do diagnosticador proposto em TRIPAKIS (2002). Os outros dois métodos, elaborados nesta pesquisa, são inspirados no diagnosticador TRIPAKIS (2002) e são diagnosticáveis pelos critérios apresentados em TRIPAKIS (2002) e Idiagnosticabilidade conforme SAMPATH et al. (1995). As estratégias para detecção de falhas incluem a utilização de uma rede de autômatos seguros temporizados, composta pelo autômato que descreve o comportamento do processo e por autômatos diagnosticadores para cada tipo de falha. Os diagnosticadores detectam as falhas a partir da observação de atrasos de determinadas transições do autômato G (processo) e as isolam por meio de observações dos estados dos sensores. Eventos indicadores de falhas servem para anunciar falhas e sincronizar o autômato G com os diagnosticadores.