Objet d'histoire à part entière, la danse est un « fait social total » à l'interface du corps et de l'esprit de l'individuel et du collectif : du féminin et du masculin, du religieux et du profane, du technique et du spontané. Au XVe siècle, Domenico da Piacenza, Antonio Comazzano et Guglielmo Ebreo da Pesaro, incarnent l'émergence d'une nouvelle figure intellectuelle, artistique et technique, celle du maître à danser, élevant la danse au rang d'art libéral. Ils construisent l'esthétique d'une danse noble en opposition à celle des danses dites populaires établissant des normes à la fois artistiques, sociales et genrées, conformes à la morale de la cour et répondant aux anathèmes religieux. La danse, vecteur d'une idéologie de cour et d'une communication entre les cours et la société, est tout autant instrument d'une évolution des disciplines du corps, voire d'une thérapeutique fondée sur l'harmonie du corps et de l'esprit. Les fondements philosophiques, techniques et pédagogiques de la danse noble s'inscrivent dans la culture des cours italiennes de la fin du Moyen Age et créent un nouveau langage du corps en mouvement, s'inscrivant de manière novatrice dans de la culture humaniste de l'époque. Une lecture attentive des sources (littéraires, iconographiques théâtrales, et musicales...) rend visible ce qui est apparemment invisible, voire caché et permet de comprendre, interpréter et restituer la richesse de l'activité chorégraphique d'une époque. Il ne s'agit pas d'histoire de la danse, mais de danse dans l'histoire de révéler un aspect de la civilisation de la fin du Moyen Age, également par tout ce que le corps en mouvement est capable de nous révéler. / Dance, a fully historical subject, is a 'total social fact' at the interface between body and soul, between individual and collective, feminine and masculine, religions and profane, and between technique and spontaneity. In the fifteenth century, Domenico da Piacenza, Antonio Cornazzano and Guglielmo Ebreo da Pesaro represent the rise a new intellectual, artistic and technical figure, that of the master of dance, thus promoting dance as a liberal art. The construct the aesthetics of a noble dance in opposition to those of the so-called popular dances, by creating artistic as we as social and gender norms in conformity with courtly ethics, and by offering a response to religious anathemas. Dance vector of a courtly ideology and a communication between courts and society, remains the instrument of evolving corporeal disciplines, and even a therapy founded on conceptual harmony between body and soul. The philosophical technical and pedagogical foundations of noble dance are inscribed in the culture of Italian courts from the end of the Middle Ages and create a new language of the moving body, innovating it and making it part of the humanistic culture those times. An attentive reading of the sources -literary, iconographical, theatrical and musical- makes visible what seems invisible even hidden, and enables us to understand and interpret, as well as summon up the richness of the chorographical activity of a certain period. This is not a history of dance but a history of dance in history, or rather the illumination of an aspect of late-medieval civilization, thanks, also, to what the body and movement are capable of revealing to us.