Un système robotique agit par le mouvement dans un monde physique. La capacité de planification de mouvement est une composante essentielle de son autonomie. C'est le thème des travaux présentés dans ce mémoire. Ils s'articulent selon quatre axes.Le premier concerne l'algorithmique géométrique du mouvement. La ligne forte qui se retrouve dans nos travaux est de privilégier des méthodes effectives de planification. En effet, la plupart des problèmes réels résistent aux approches algorithmiques exactes; nous présentons des approches de nature différente, qui en satisfaisant une forme plus faible de complétude (e.g. complétude probabiliste) sont capables de mieux répondre aux besoins des applications en termes d'efficacité et de robustesse algorithmique. Nous considérons ensuite des problèmes plus riches que la seule planification de mouvement, et plus directement liés à la notion de tâches en robotique. La seconde partie porte sur la planification de tâches de manipulation d'objets. La formulation géométrique que nous présentons permet d'étendre le concept d'espace des configurations à la planification automatique de ces tâches. D'autre part, les mouvements d'un robot s'effectuant dans un monde réel, la robustesse algorithmique doit être étendue à la robustesse de la boucle planification/contrôle des mouvements vis à vis des incertitudes dans les modèles manipulés par le raisonnement ou des imprécisions liées à l'exécution. C'est le thème de la troisième partie qui présente une approche combinant planification avec incertitude et modes réactifs: les algorithmes de planification utilisent la connaissance a priori sur la tâche pour produire des primitives référencées capteurs adaptées à la robotique mobile. Enfin, la dernière partie porte sur la planification de mouvements pour des robots mobiles évoluant dans des environnements naturels non structurés. Les techniques prése ntées permettent de traiter des systèmes de locomotion complexes et des terrains fortement accidentés.