Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Banca: Aluir Porfírio Dal Poz / Banca: Marcelo Tomio Matsuoka / Banca: Edvaldo Simões da Fonseca Junior / Banca: Mauricio Alfredo Gende / Resumo: O efeito da ionosfera é a maior fonte de erro sistemático nos sinais transmitidos pelos satélites do GNSS (Sistema Global de Navegação por Satélite), o qual afeta principalmente a acurácia do posicionamento e navegação pelo GNSS quando se utiliza de receptores de simples frequência. Este erro sistemático é diretamente proporcional ao TEC (Conteúdo Total de Elétrons) presente ao longo do caminho percorrido pelo sinal na ionosfera e inversamente proporcional ao quadrado da frequência deste sinal. Devido à natureza dispersiva da ionosfera, o TEC pode ser determinado a partir das observáveis coletadas com receptores GNSS de dupla frequência, possibilitando o monitoramento e a modelagem da ionosfera. Atualmente, os usuários de receptores de simples frequência podem corrigir o erro sistemático devido à ionosfera utilizando modelos como o de Klobuchar, o NeQuick, os GIMs (Mapas Globais da Ionosfera), entre outros. Neste trabalho é apresentado um método para gerar uma Grade Ionosférica (GI) e seu nível de confiança (GIVE), a fim de melhorar a acurácia em aplicações de posicionamento e navegação pelo GNSS, além de fornecer ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The effect of the ionosphere is the largest error source on the L band signals broadcasted by GNSS (Global Navigation Satellite Systems) satellites, which mainly affects the accuracy of GNSS positioning and navigation when a single frequency receiver is used. The systematic error due to the ionosphere is directly proportional to TEC (Total Electron Content) along the signal path and inversely proportional to the square of the transmitting frequency. Due to the ionosphere's dispersive nature, TEC can be determined with dual frequency GNSS measurements, allowing the modeling and monitoring of the ionosphere. Currently, users of single frequency receivers can correct the systematic error due to the ionosphere using models such as Klobuchar, the NeQuick the GIMs (Global Ionosphere Maps), and others. This work presents a proposed method to generate an Ionospheric Grid (GI) and Grid Ionospheric Vertical Error (GIVE), which can be used to improve the accuracy ... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Resumo: Assim como no posicionamento por ponto, os resultados obtidos no posicionamento relativo a partir de receptores de uma freqüência são afetados pelo efeito sistemático da ionosfera, que atualmente é uma das maiores fontes de erro no posicionamento com GPS. O problema principal no posicionamento relativo é devido ao gradiente espacial do conteúdo total de elétrons (TEC) presente na ionosfera, enquanto que no posicionamento por ponto o principal problema é a magnitude do TEC. Assim, no posicionamento relativo fica mais complicado de se analisar o efeito da ionosfera nos resultados obtidos, principalmente na região equatorial, onde várias irregularidades e anomalias ocorrem. Este projeto analisa o efeito da ionosfera no posicionamento relativo estático na região equatorial, em diversas condições ionosféricas, a partir de uma abordagem teórica e prática. Foram processados dados somente da portadora L1 com a dupla diferença da fase e do código. A análise dos resultados foi realizada a partir das discrepâncias das coordenadas consideradas verdadeiras com as obtidas no processamento das linhas de base. Três experimentos foram realizados, no qual foi possível analisar a influência da ionosfera no posicionamento relativo a partir de vários aspectos. De uma forma geral, verificou-se na prática a complexidade de definir se determinada linha de base é curta ou média, devido ao gradiente espacial do TEC. Também foram verificados efeitos da cintilação ionosférica e de uma tempestade geomagnética nos resultados obtidos. / Abstract: The obtained results in the relative positioning, as well as in the point positioning, are affected by the ionosphere systematic effects, which is one of major error sources in the GPS positioning. The main problem in the relative positioning is due to the Total Electron Content (TEC) variation of the ionosphere, while in the point positioning the main problem is the magnitude of the TEC. Thus, the effects of the ionosphere in the relative positioning are more difficult to analyze, mainly in the equatorial region, where several irregularities and anomalies occur. This research analyzes the ionosphere effect in the relative positioning in the equatorial region considering several ionosphere conditions, both from theoretical and practical standpoints. Only L1 carrier data have been processed using L1 phase and C/A-code doubledifferences. The analyze of the obtained results have been carried out from the discrepancies between the "true" coordinates and corresponding ones obtained in the processing of the baselines. Three experiments have been accomplished, in which it was possible to analyze the ionosphere influence in the relative positioning considering several aspects. In general, due to TEC variations, it has been verified, in practice, the complexity of defining whether a given baseline length is short or medium. It has been also verified in the results the effects of the ionospheric scintillation and of a geomagnetic storm. / Mestre

Resumo: Atualmente, o GNSS, em especial o GPS, é uma das tecnologias mais utilizadas para realizar posicionamento. Os modelos funcionais relacionados com as observações GNSS são mais conhecidos do que os modelos estocásticos, visto que o desenvolvimento destes últimos é mais complexo. Normalmente, no posicionamento GNSS são utilizados modelos estocásticos numa forma simplificada, com um modelo padrão, o qual assume que todas as medidas das observações GNSS têm a mesma variância e são estatisticamente independentes. Porém, atualmente os modelos estocásticos relacionados ao GNSS vêm sendo pesquisados com maior profundidade, por exemplo, considerando efeitos de cintilação ionosférica. Este efeito pode ser considerado na modelagem estocástica já que atualmente receptores GNSS permitem a extração de parâmetros de cintilação ionosférica. Além dessa, outro tipo de modelagem estocástica pode ser realizada, no caso, trata-se da consideração da variação dos ângulos de elevação dos satélites durante o rastreio dos dados. Sendo assim, nessa pesquisa foram desenvolvidos e analisados esses dois casos de modelagem estocástica, tanto no posicionamento relativo, quanto no absoluto (por ponto). No posicionamento relativo, ao se considerar a modelagem estocástica em função da cintilação ionosférica, os resultados atingiram melhorias em torno de 93,0% em relação à modelagem padrão. No processamento e análise foram utilizados dados GPS coletados no Norte da Europa, os quais estão sob condições de cintilação ionosférica. No posicionamento relativo considerando a modelagem estocástica em função dos ângulos de elevação dos satélites, as melhorias foram em torno de 89,2%. No caso do posicionamento por ponto, as melhorias em relação a modelagem estocástica padrão atingiram valores de aproximadamente 45,1% e 42,1% considerando, respectivamente... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Nowadays, the GNSS, especially the GPS, is one of the most used techniques to accomplish positioning. The functional models related with the GNSS observables are more known than the stochastic models, considering that the development of the last ones is more complex. Usually, they are used in a simplified form, as the standard model, which assumes that all the GNSS observable have the same variance and are statistically independent. However, the stochastic models are being investigated with more property, for example, considering the ionospheric scintillation effects. This effect can be considered in the stochastic modelling since now receivers GNSS allow the extraction of ionospheric scintillation parameters. Besides that, others stochastic modelling can be accomplished, e.g. considering the variation of the satellites elevation angles during the data tracking. Thus, in this dissertation it was investigated the two cases of stochastic modelling cited above, either in the relative or in the absolute positioning... (Complete abstract click electronic access below) / Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Coorientador: João Francisco Galera Monico / Banca: Mauricio Alfredo Gende / Banca: Silvio Jacks dos Anjos Garnés / Mestre

Resumo: Atualmente é cada vez mais presente na comunidade civil a utilização do Global Positioning System (GPS). Um dos métodos de posicionamento GPS de grande destaque é o Differential GPS (DGPS). Esse método utiliza dois receptores, um como base e outro como móvel. O DGPS tem como princípio básico considerar a alta correlação dos erros provocados pela ionosfera, troposfera e órbita dos satélites. No entanto, com o afastamento entre o usuário e a estação base, a eficiência do método diminui, pois a correlação dos erros é reduzida. Mas, quando se utiliza uma rede de estações de referência, pode-se ter uma melhor modelagem dos erros na área de abrangência da rede. Surge então o conceito de DGPS em Rede (DGPSR). Alguns experimentos realizados com o DGPSR em modo pós-processados apontaram acurácia da ordem de 50 cm. Portanto, nesta pesquisa foi proposta a implementação do DGPSR em tempo real. As correções DGPSR são calculadas em tempo real por meio dos dados obtidos via Internet utilizando o protocolo Ntrip (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Para isso, foram introduzidas várias alterações no software BNC, software este que foi desenvolvido pelo BKG e realiza a função do NtripClient. No que concerne às estações de referência GPS, foram utilizados dados da rede GNSS do oeste do estado de São Paulo (Rede GNSS/SP). A rede está composta, até o momento, por 10 receptores de alta tecnologia que podem ser conectados diretamente a Internet. Com relação aos resultados pode-se observar que o DGPSR utilizando 4 estações de referência apresentou melhorias de até 32% em planimetria e de 28% em altimetria, quando comparados ao DGPS utilizando somente uma estação de referência. Com relação a avaliação da latência pode-se verifica que latências de até 12 segundos parecem não causar influência nos resultados. / Abstract: Nowadays, the Global Positioning System (GPS) has been very used by the civil community. One of the GPS positioning methods that have been emphasized is the Differential GPS (DGPS). In this method, two receivers are used. One of them as base and the other as rover station. The DGPS has the basic concept of considering high correlation of the errors caused by ionosphere, troposphere and satellite orbits. However, with the baseline growth the method efficiency decreases, because the errors correlation is reduced. But, using a reference station network it is possible to obtain an error modeling in the area of the network, using the network DGPS concept. Some experiments accomplished with DGPSR post processed mode presented promising results. Accuracy better than 50 cm was obtained. Therefore, in this research the goal is to implement the DGPS in real time. The corrections will be computed through data received by Internet using the Ntrip (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). In order to accomplish that, it was implemented several modifications in the BNC software. This software was developed by BKG and make the function of a NtripClient. It will be used a GPS network that is set up in the west of São Paulo State. This network is composed by 10 receivers of high technology that can be directly connected by Internet. Regarding the results, the DGPSR using 4 reference stations showed improvements of up to 32% in planimetry and 28% in altimetry when compared to pure DGPS. Regarding the assessment of latency it was noted that latencies of up to 12 seconds seems not to cause influence the results. / Orientador: João Francisco Galera Monico / Coorientador: Milton Hirokazu Shimabukuro / Coorientador: Daniele Barroca Marra Alves / Banca: Eniuce Menezes de Souza / Banca: Eno Darci Saatkamp / Mestre

Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Banca: João Francisco Galera Monico / Banca: Márcio H. O. Aquino / Banca: Inez Staciarini Batista / Banca: Claudio Antonio Brunini / Após a desativação da técnica SA, a ionosfera tornou-se a principal fonte de erro no posicionamento com GPS. O erro associado à ionosfera é diretamente proporcional ao conteúdo total de elétrons (TEC - Total Electron Content) presente ao longo do caminho da trajetória percorrida pelo sinal na ionosfera e inversamente proporcional ao quadrado da freqüência do sinal. O TEC, e conseqüentemente o erro devido à ionosfera, variam no tempo e no espaço e é influenciado por diversas variáveis, tais como: ciclo solar, época do ano, hora do dia, localização geográfica, atividade geomagnética, entre outros. A região brasileira é um dos locais que apresenta os maiores valores e variações espaciais do TEC e onde estão presentes diversas particularidades da ionosfera, tais como, a anomalia equatorial e o efeito da cintilação ionosférica. Desta forma, é importante a realização de pesquisas que visam estudar o comportamento do TEC, e conseqüentemente do erro devido à ionosfera no Brasil, que é um trabalho complexo devido aos diversos fatores que influenciam a variação do TEC, além das particularidades presentes na região brasileira. Estudos desta natureza podem auxiliar a comunidade geodésica brasileira, e demais usuários do GPS, no entendimento das limitações impostas pela ionosfera nas regiões de interesse. Devido à natureza dispersiva da ionosfera, o estudo do comportamento do TEC no Brasil pode ser realizado utilizando os dados GPS de receptores de dupla freqüência pertencentes à RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo). Adicionalmente, para uma melhor análise, pode-se também utilizar dados das estações da rede IGS (International GNSS Service) da América do Sul. / In the SA absence, the ionosphere is the largest error source in GPS positioning. The error due to the ionosphere in the GPS observables depends on the signal frequency and Total Electron Content (TEC) in the ionospheric layer. The TEC varies regularly in time and space in relation to the sunspot number, the season, the local time, the geographic position, and others. The Brazilian region is one of the regions of the Earth that presents largest values and space variations of the TEC, being influenced by the equatorial anomaly of ionization and ionospheric scintillation. Therefore, it is important to study the TEC behavior in the Brazilian region. Due to the ionosphere dispersive nature, the TEC behavior in Brazil can be studied using GPS data from RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo - Brazilian Network for Continuous Monitoring of GPS). Additionally, GPS data from IGS (International GNSS Service) network of the South America can also be used in the experiments. / Doutor

Orientador: Paulo de Oliveira Camargo / Banca: João Francisco Galera Monico / Banca: Edvaldo Simões da Fonseca Junior / Banca: Cláudia Pereira Krueger / Banca: Moisés Ferreira Costa / Resumo: O erro devido à ionosfera nas observáveis GNSS (Global Navigation Satellite System) é diretamente proporcional à densidade de elétrons presente na ionosfera e inversamente proporcional a frequência do sinal. Da mesma forma que no posicionamento por ponto, os resultados obtidos no posicionamento relativo são afetados pelo efeito sistemático da ionosfera, que é uma das maiores fontes de erro no posicionamento com GNSS. Mesmo considerando que parte dos erros devido à ionosfera é cancelada na dupla diferenciação, a ionosfera pode causar fortes impactos no posicionamento relativo. O problema principal neste método de posicionamento é a variação espacial na densidade de elétrons, que pode ocorrer em função de vários fatores, tais como hora local, variação sazonal, localização do usuário, ciclo solar e atividade geomagnética. Dependendo das condições do clima espacial, que é controlado pelo Sol, a atividade geomagnética pode ser alterada de forma significativa, dando origem a uma tempestade geomagnética. Nesta pesquisa foram avaliados os efeitos da ionosfera no posicionamento relativo, com observações GNSS da fase da onda portadora (L1), nas regiões ionosféricas de latitude média e alta e na região equatorial. Nas duas primeiras regiões foram analisados os efeitos da ionosfera em períodos de irregularidades, decorrentes de tempestades geomagnéticas. Na região equatorial, que engloba o Brasil, foram analisados os efeitos da ionosfera em função da variação diária e sazonal. No processamento dos dados GNSS foi utilizado o GPSeq, que processa os dados na forma recursiva e fornece os Resíduos Preditos da Dupla Diferença da Fase (RPDDF) ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The error caused by ionosphere on GNSS (Global Navigation Satellite System) is directly proportional to the density of electrons from ionosphere and inversely proportional to the frequency squared of the signal GNSS. As in the case of point positioning, results in relative positioning are affected by systematic effect from ionosphere, which is one of major error sources in the GNSS positioning. Although some errors caused by ionosphere are canceled in double difference, strong impacts may be caused by ionosphere on the relative positioning. In this positioning the main problem is the spatial variation in electron density that can occur due local time, seasonal variation, user location, solar cycle, geomagnetic activity, etc. Depending on the conditions of space weather, in which is controlled by the Sun, the geomagnetic activity can be changed inducing geomagnetic storms. In this research the effects from ionosphere has been evaluated in GNSS relative positioning using L1 carrier phase observations, at the three regions of the ionosphere: middle and high latitudes and equatorial region. In regions of middle and high latitudes have been analyzed the effects from ionosphere in irregularities periods, caused by geomagnetic storms. In the equatorial region, including Brazil, have been analyzed the effects from ionosphere according daily and seasonal variation. In the processing GNSS data has been used GPSeq software. This software processes the data in a recursive form and provides the Predicted Residual of Carrier Phase Double Difference (PRCPDD) ... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Orientador: João Francisco Galera Monico / Banca: José Tadeu Garcia Tommaselli / Banca: Edvaldo Simões da Fonseca Júnior / Resumo: Dados de receptores GPS de dupla freqüência são, em geral, processados utilizando a combinação ion-free, o que permite eliminar os efeitos de primeira ordem da ionosfera. Porém, os efeitos de segunda e terceira ordem, geralmente, são negligenciados no processamento de dados GPS. Nesse trabalho, esses efeitos foram levados em consideração no processamento dos dados. Foram investigados os modelos matemáticos associados a esses efeitos, as transformações envolvendo o campo magnético da Terra e a utilização do TEC advindo dos Mapas Globais da Ionosfera ou calculados a partir das pseudodistâncias. Numa outra investigação independente, os efeitos residuais de primeira ordem da ionosfera, resultantes da dupla diferença da pseudodistância e da fase da onda portadora, foram considerados como incógnitas no ajustamento. Porém, esses efeitos residuais foram tratados como pseudo-observações, associados aos processos aleatórios random walk e white noise e, adicionados ao algoritmo de filtro de Kalman. Dessa forma, o modelo matemático preserva a característica de número inteiro da ambigüidade da fase, facilitando a aplicação de algoritmos de solução da ambigüidade, que no caso desse trabalho, utilizou-se o método LAMBDA. Para o caso da consideração dos efeitos de segunda e terceira ordem da ionosfera, foram realizados processamentos de dados GPS envolvendo o modo relativo e o Posicionamento por Ponto Preciso. Os resultados mostraram que a não consideração desses efeitos no processamento dos dados GPS pode introduzir variações da ordem de três a quatro milímetros nas coordenadas das estações. / Abstract: Data from dual frequency receiver, in general, are processed using the ion-free combination that allows the elimination of the first order ionospheric effects. However, the second and third order ionospheric effects, generally, are neglected in the GPS data processing. In this work, these effects were taken into account in the GPS data processing. In this case, it was investigated the mathematical models associated with the second and third order effects, the transformations involving the Earth magnetic field and the use of TEC from Ionosphere Global Maps or calculated from the pseudoranges. The first order ionosphere residual effects, resulting from pseudorange and phase double difference, were taken into account as unknown in the adjustment. However, these effects were treated as pseudo-observables and it was associated with the random process random walk and white noise and added to the Kalman filter algorithm. Therefore, the mathematical model preserves the phase ambiguity "integerness", facilitating the application of ambiguity resolution approaches, which in the case of this work, it was used the LAMBDA method. / Mestre

Orientador: Zacarias Xavier de Barros / Banca: José Milton Arana / Banca: Osmar Delmanto Junior / Banca: Lincoln Gering Cardoso / Banca: Vilmar Antonio Rodrigues / Resumo: Neste trabalho, foram realizados levantamentos topográficos para a avaliação do efeito da cobertura vegetal, na recepção de sinais GPS, para obtenção de posicionamento tri-dimensional, considerando os estudos realizados em diferentes tipos de uso do solo. Vértices foram implantados em diferentes tipos de uso do solo; em área com pastagem, com plantação de seringueiras e com eucaliptos, e as suas posições determinadas com estação total, nivelamento geométrico e com receptores GPS. Na avaliação do posicionamento altimétrico adotou-se como valores de referência os desníveis determinados com o nivelamento geométrico para avaliação dos dados obtidos com receptores GPS. As coordenadas planimétricas obtidas com receptores GPS foram analisadas utilizando-se com valores de referência os dados obtidos com a estação total. No levantamento topográfico com estação total foram adotadas as prescrições estabelecidas nas Normas da Associação Brasileira de Normas Técnicas (ABNT) NBR 13.133, Execução de Levantamentos Topográficos, para poligonais do tipo IVP. Foi realizada a análise de exatidão e de precisão do posicionamento tridimensional, adotando como padrão a NBR 13133 da ABNT para a classe do levantamento executado. Para aplicações do GPS na altimetria há necessidade do conhecimento da ondulação geoidal (N), que neste trabalho, para a sua determinação foram coletados dados com receptor na referência de nível (RN). Os resultados obtidos indicam que cuidados especiais devem ser tomados nos levantamentos com receptores GPS em áreas com cobetura vegetal, pois estas interferem na propagação das ondas eletromagnéticas provenientes dos satélites podendo inviabilizar o posicionamento. / In this work, topographic surveys were carried out in order to evaluate the effect of vegetal cover, on the reception of GPS signals, for 3D positioning, considering studies to be made in different types of land use. Points were set up on different types of land use, in areas containing grass, rubber trees and eucalyptus, which had their positions defined using a total station, geometric leveling and GPS receivers In the evaluation of height positioning it was adopted as reference values the height differences determined by geometric levelling in order to evaluate data obtained through GPS receivers. Planimetric coordinates obtained by using GPS receivers were analysed using as reference values the data obtained using a total station. During the topographic survey using a total station the recommendations set up by the Brazilian Association for Technical Rules (ABNT) NBR 13.133, regarding the execution of topographic surveys, for transverses of type IVP. Accuracy and precision analysis was made on the 3D positioning, also considering ABNT NBR 13.133, for the class of topographic survey which was carried out. In order to apply GPS on height positiong it is necessary to know the geoidal ondulation (N) and, in this work, N was computed based upon data acquired employing receivers at the level reference (RN). The results obtained indicate that special care must be taken during the surveys carried out with the use of GPS receivers on areas with vegetal cover, because it causes interference in the propagation of electromagnetic waves from the satellite which can even make the positioning become unviable. / Doutor

Resumo: As redes ativas GPS tem se tornando cada vez mais utilizadas nos levantamentos geodésicos. As estações que fazem parte dessas redes têm suas coordenadas determinadas com alta precisão que, devido à estabilidade na sua construção e disponibilidade de dados, são chamadas estações de referência. Os dados podem ser empregados numa diversidade de pesquisas e projetos, sendo um dos mais comuns atualmente os de levantamentos geodésicos. O estudo e monitoramento do vapor d'água na atmosfera e movimento de placas litosféricas são exemplos de aplicações. Dentre os métodos de posicionamento GPS, o Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) vem apresentando resultados muito promissores. Uma característica do PPP está relacionada com a modelagem e/ou estimação de todos os erros envolvidos nesse método. A acurácia obtida para as coordenadas pode ser da ordem de poucos milímetros, tal como no método de posicionamento relativo. Efeitos sazonais podem afetar esta acurácia caso não sejam considerados. Desta forma, é desejável dispor do conhecimento de todos os fatores sazonais (movimento do pólo, marés terrestres e cargas oceânicas) que interferem na posição da estação, visando minimizá-los ou modelá-los. Contudo, há evidências da existência de outros efeitos dessa natureza ainda não levados em consideração no PPP. Nesta pesquisa, foram realizados alguns experimentos com a finalidade de investigar os efeitos sazonais presentes nas séries temporais das coordenadas das estações Brasília (BRAZ), Euzébio (BRFT) e Manaus (NAUS) pertencentes à Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC)... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The active GPS networks have being more and more used in the geodetic surveying. The stations that belong to these networks have the coordinates determined with high precision, due to the construction stability and data availability, so they are called reference stations. The reference station data can be employed in a diversity of researches, where the geodetic positioning is one of the most common. The study and monitoring of the water vapor in the atmosphere and the lithosphere plates movement are examples of applications. Among the existent methods of GPS positioning, the Precise Point Positioning (PPP) has been presented great results. The accuracy obtained for the coordinates can reaches few millimeters, such as in the relative positioning. An important aspect concerning PPP is related to the modeling and / or estimation of all errors that affect this method. Among the errors, the seasonal effects can affect PPP accuracy if they are not considered. In this way, it is desirable to take care of all the seasonal factors (polar motion, solid tides and ocean loading) that interfere in the station position, aiming to minimize or to model them. Besides, there are evidences of other seasonal effects that still remain in PPP. In this research, some experiments were carried out with the finality of investigating the seasonal effects in the coordinate time series of the stations Brasília (BRAZ), Euzébio (BRFT) and Manaus (NAUS), that belong to the Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo (RBMC). The coordinates of these stations were estimated daily using... (Complete abstract click electronic access below) / Orientador: João Francisco Galera Monico / Coorientador: João Carlos Chaves / Banca: Marcelo Tomio Matsuoka / Banca: Ailton Pagamisse / Mestre