L’objectif de ce travail est de permettre à une équipe de robots autonomeshétérogènes d’effectuer une mission complexe dans un environnement réel et sous contraintede communication. Cette thèse a donc consisté à créer et à valider une architecturedistribuée à bord des robots et intégrant planification, supervision de l’exécution du planet réparation de ce plan suite à l’occurrence d’aléas. Ce manuscrit présente la conceptiond’un algorithme de planification hybride, dénommé HiPOP, utilisé pour calculer un planinitial, avant le début de la mission, et pour réparer le plan en cours de mission quandun événement perturbateur survient. Il présente aussi la conception d’un algorithme desupervision, dénommé METAL, utilisé pour suivre l’exécution du plan sur chaque robot et,le cas échéant, faisant appel à HiPOP pour réparer le plan. Ces deux algorithmes ont étéimplémentés et ont permis de réaliser des missions de surveillance allant jusqu’à impliquer12 robots, à la fois en simulation et avec de vrais robots. / The goal of this work is to enable a team of heterogeneous autonomous robotsto perform a complex mission in a real environment with communication constraints. Thisapproach was therefore to create and validate a distributed embedded architecture ableto plan, to monitor the execution of a plan and to repair a plan when an unexpectedevent occurs. This document shows the conception of an hybrid planning algorithm, namedHiPOP, used to compute initial plans before the beginning of the mission and to repair theplan during the mission when something unexpected happens. It also shows the conceptionof a monitoring algorithm, named METAL, used to monitor the execution of the planon each robot and, when needed, which calls HiPOP to repair the plan. Both algorithmswere implemented and used to carry out surveillance missions up to 12 robots, both insimulation and in a real life scenario.

Augmenter l'autonomie décisionnelle des systèmes spatiaux (satellites, sondes et rovers) soulève de nouveaux problèmes tels que la planification des activités pour accomplir un but, le contrôle de l'exécution du plan, et la surveillance et le diagnostic du système. Nous nous intéressons plus particulièrement à la planification d'une mission et au contrôle de son exécution dans le cadre d'une application avec des contraintes temporelles (rendez-vous avec des fenêtres de visibilité&) et la gestion de ressources limitées (énergie, carburant&). Cette thèse propose un cadre général pour intégrer la planification, l'exécution et l'adaptation réactive d'un plan en exploitant la flexibilité temporelle et le parallélisme des plans produits par un planificateur non linéaire causal basé sur des techniques de satisfaction de contraintes (notamment la représentation des contraintes temporelles est faite sous la forme d'un Simple Temporal Network). Cette approche a été mise en Suvre dans le système IxTeT-eXeC qui se compose d'un exécutif temporel et du planificateur IxTeT, modifié pour améliorer la flexibilité de la représentation des ressources et prendre en compte le contexte d'exécution et la durée de la recherche lors de la planification. L'exécutif contrôle les deux mécanismes d'adaptation du plan (en cas d'échecs ou de nouveaux buts) : (1) une réparation en parallèle de l'exécution de ses parties valides, (2) une replanification complète. IxTeT-eXeC a été intégré dans le niveau décisionnel de l'architecture LAAS, en interaction avec l'exécutif procédural OpenPRS, pour contrôler un robot mobile autonome avec une mission d'exploration.