Robôs sociáveis devem ser capazes de interagir, se comunicar, compreender e se relacionar com os seres humanos de uma forma natural. Existem diversas motivações práticas e científicas para o desenvolvimento de robôs sociáveis como plataforma de pesquisas, educação e entretenimento. Entretanto, embora diversos robôs sociáveis já tenham sido desenvolvidos com sucesso, ainda existe muito trabalho para aprimorar a sua eficácia. A utilização de uma arquitetura robótica pode reduzir fortemente o esforço requerido para o desenvolvimento de um robô sociável. Tal arquitetura robótica deve possuir estruturas e mecanismos para permitir a interação social, o controle do comportamento e o aprendizagem a partir do ambiente. Tal arquitetura deve ainda possuir estruturas e mecanismos para permitir a percepção e a atenção, a fim de permitir que um robô sociável perceba a riqueza do comportamento humano e do meio ambiente, e para aprender a partir de interações sociais. Os processos de aprendizado evidenciados na Análise do Comportamento podem levar ao desenvolvimento de métodos e estruturas promissoras para a construção de robôs sociáveis capazes de aprender por meio da interação com o meio ambiente e de exibir comportamento social apropriado. O proposito deste trabalho é o desenvolvimento de uma arquitetura robótica inspirada na Análise do Comportamento. A arquitetura desenvolvida é capaz de simular o aprendizado do comportamento operante e os métodos e estruturas propostos permitem o controlo e a exibição de comportamentos sociais apropriados e o aprendizado a partir da interação com o meio ambiente. A arquitetura proposta foi avaliada no contexto de um problema real não trivial: o aprendizado da atenção compartilhada. Os resultados obtidos mostram que a arquitetura é capaz de exibir comportamentos apropriados durante uma interação social real e controlada. Ainda, os resultados mostram também que a arquitetura pode aprender a partir de uma interação social. Este trabalho é a base para o desenvolvimento de uma ferramenta para a construção dos robôs sociáveis. Os resultados obtidos abrem muitas oportunidades de trabalhos futuros / Sociable robots should be able to interact, to communicate, to understand and to relate with human beings in a natural way. There are several scientific and practical motivations for developing sociable robots as platform of researches, education and entertainment. However, although several sociable robots have already been developed with success, much work remains to increase their effectiveness. The use of a robotic architecture may strongly reduce the time and effort required to construct a sociable robot. Such robotic architecture must have structures and mechanisms to allow social interaction, behavior control and learning from environment. Such architecture must also have structures and mechanisms to allow perception and attention, to enable a sociable robot to perceive the richness of the human behavior and of the environment, and to learn from social interactions. Learning processes evidenced on Behavior Analysis can led to the development of promising methods and structures for the construction social robots that are able to learn through interaction from the environment and to exhibit appropriate social behavior. The purpose of this work is the development of a robotic architecture inspired from Behavior Analysis. The developed architecture is able to simulate operant behavior learning and the proposed methods and structures allow the control and exhibition of appropriate social behavior and learning from interaction in the environment. The proposed architecture was evaluated in the context of a non trivial real problem: the learning of the shared attention. The obtained results show that the architecture is able to exhibit appropriate behaviors during a real and controlled social interaction. Additionally, the results show also that the architecture can learn from a social interaction. This work is the basis for developing a tool for the construction of social robots. The obtained results open oportunities of many future works

Robôs sociáveis devem ser capazes de interagir, se comunicar, compreender e se relacionar com os seres humanos de uma forma natural. Existem diversas motivações práticas e científicas para o desenvolvimento de robôs sociáveis como plataforma de pesquisas, educação e entretenimento. Entretanto, embora diversos robôs sociáveis já tenham sido desenvolvidos com sucesso, ainda existe muito trabalho para aprimorar a sua eficácia. A utilização de uma arquitetura robótica pode reduzir fortemente o esforço requerido para o desenvolvimento de um robô sociável. Tal arquitetura robótica deve possuir estruturas e mecanismos para permitir a interação social, o controle do comportamento e o aprendizagem a partir do ambiente. Tal arquitetura deve ainda possuir estruturas e mecanismos para permitir a percepção e a atenção, a fim de permitir que um robô sociável perceba a riqueza do comportamento humano e do meio ambiente, e para aprender a partir de interações sociais. Os processos de aprendizado evidenciados na Análise do Comportamento podem levar ao desenvolvimento de métodos e estruturas promissoras para a construção de robôs sociáveis capazes de aprender por meio da interação com o meio ambiente e de exibir comportamento social apropriado. O proposito deste trabalho é o desenvolvimento de uma arquitetura robótica inspirada na Análise do Comportamento. A arquitetura desenvolvida é capaz de simular o aprendizado do comportamento operante e os métodos e estruturas propostos permitem o controlo e a exibição de comportamentos sociais apropriados e o aprendizado a partir da interação com o meio ambiente. A arquitetura proposta foi avaliada no contexto de um problema real não trivial: o aprendizado da atenção compartilhada. Os resultados obtidos mostram que a arquitetura é capaz de exibir comportamentos apropriados durante uma interação social real e controlada. Ainda, os resultados mostram também que a arquitetura pode aprender a partir de uma interação social. Este trabalho é a base para o desenvolvimento de uma ferramenta para a construção dos robôs sociáveis. Os resultados obtidos abrem muitas oportunidades de trabalhos futuros / Sociable robots should be able to interact, to communicate, to understand and to relate with human beings in a natural way. There are several scientific and practical motivations for developing sociable robots as platform of researches, education and entertainment. However, although several sociable robots have already been developed with success, much work remains to increase their effectiveness. The use of a robotic architecture may strongly reduce the time and effort required to construct a sociable robot. Such robotic architecture must have structures and mechanisms to allow social interaction, behavior control and learning from environment. Such architecture must also have structures and mechanisms to allow perception and attention, to enable a sociable robot to perceive the richness of the human behavior and of the environment, and to learn from social interactions. Learning processes evidenced on Behavior Analysis can led to the development of promising methods and structures for the construction social robots that are able to learn through interaction from the environment and to exhibit appropriate social behavior. The purpose of this work is the development of a robotic architecture inspired from Behavior Analysis. The developed architecture is able to simulate operant behavior learning and the proposed methods and structures allow the control and exhibition of appropriate social behavior and learning from interaction in the environment. The proposed architecture was evaluated in the context of a non trivial real problem: the learning of the shared attention. The obtained results show that the architecture is able to exhibit appropriate behaviors during a real and controlled social interaction. Additionally, the results show also that the architecture can learn from a social interaction. This work is the basis for developing a tool for the construction of social robots. The obtained results open oportunities of many future works

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2015-12-16T11:02:24Z No. of bitstreams: 1 talespulinhoramos.pdf: 6134665 bytes, checksum: 349537ae72f568271488022944942fb6 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2015-12-16T11:20:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 talespulinhoramos.pdf: 6134665 bytes, checksum: 349537ae72f568271488022944942fb6 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-16T11:20:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 talespulinhoramos.pdf: 6134665 bytes, checksum: 349537ae72f568271488022944942fb6 (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O Sistema Interligado Nacional (SIN) apresenta cerca de 150 usinas hidráulicas e o planejamento de médio prazo contempla entre 5 e 10 anos de estudo, a representação do sistema à usinas individualizadas faz com que a resolução do problema seja muito custoso computacionalmente. Para isso, o sistema é representado a partir de sistemas equivalentes de energia. Existe um trabalho anterior onde foi realizado a flexibilização da modelagem do sistema, denominada modelagem híbrida, em que parte do sistema é representado através de sistemas equivalentes de energia e outra é representada à usinas individualizadas com a produtibilidade constante. Desta forma, consegue-se um maior detalhamento nos estudos de médio prazo mantendo a complexidade do sistema em um nível adequado computacionalmente. Este trabalho apresenta a modelagem híbrida entre sistemas equivalentes de energia e à usinas individualizadas, porém, considerando as não linearidades das usinas hidráulicas. As não linearidades das usinas basicamente se dão em relação a variação do nível do reservatório e da vazão defluente (vazão turbinada acrescida da vazão vertida), o que implica diretamente na geração hidráulica. A proposta consiste em modelar a geração hidráulica das usinas (Função de Produção Hidráulica - FPH), que é uma função analítica não linear e não convexa, por uma função linear por partes convexa que represente adequadamente a função de produção hidráulica analítica. Há um trabalho anterior onde a FPH é aproximada por uma função linear por partes em duas etapas, inicialmente a função é aproximada nas dimensões do armazenamento e do turbinamento e, em uma segunda etapa, é adicionado a contribuição do vertimento. Já neste trabalho, a FPH é aproximada por uma função linear por partes obtida em apenas uma etapa para as três dimensões a partir do algoritmo Convex Hull. Assim, é possível resolver o problema de médio prazo considerando parte do sistema representado de forma equivalente e outra parte de forma individualizada considerando a variação da geração hidráulica em função do volume armazenado, vazão turbinada e vertida (se houver influência no canal de fuga). / The National Interconnected Power System (NIPS) presents around 150 hydraulic plants and the medium term planning contemplates between 5 to 10 years of study, the representation of the system to individualized plants makes the problem impracticable in computing; then the system is represented from equivalent systems of energy. There is an alternative of modeling flexibility of the system named hybrid modeling, in which part of the system is represented through equivalent systems of energy and the other is represented to individualized plants with constant productivity. As a consequence, it is obtained greater detail in the long term studies, maintaining the complexity of the system in an adequate level in computing. This paper presents the hybrid modeling between equivalent systems of energy and individualized plants. However, it considers non-linearities on generation of hydraulic plants. The non-linear characteristic on generation function basically comes from the influence of the reservoir level (head term) and the release term (turbinated outflow added to spilled outflow). The suggestion is to model the hydraulic generation of the plants (Hydraulic Production Function - HPF), which is a non-linear and non-convex analytical function, into a convex piecewise linear function that represents appropriately the function of the analytical hydraulic production. It will be described in detail in this paper the technique used to obtain this piecewise linear function by applying the Convex Hull algorithm to guarantee the convexity of this function. To conclude, it is possible to solve the problem of long term considering part of the system represented by equivalent form and the other part in individualized manner considering the variation of the hydraulic generation in relation to the volume stored, turbaned and spilled outflow.