Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloMY.pdf: 692352 bytes, checksum: bba1f91bbb77a56af37aa6e9e2a536a6 (MD5) Previous issue date: 2005-02-04 / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um m?todo de coordena??o e coopera??o para uma frota de mini-rob?s m?veis. O escopo do desenvolvimento ? o futebol de rob?s. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, din?mica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de rob?s envolve diversos campos do conhecimento incluindo: vis?o computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A t?tulo de organiza??o os sistema foi dividido em cinco m?dulos: rob?, vis?o, localiza??o, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao m?dulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os rob?s reais. Dessa forma os outros m?dulos permanecem praticamente inalterados durante uma simula??o ou execu??o com rob?s reais. Para organizar o comportamento dos rob?s e produzir a coopera??o entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto n?vel est? a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma a??o espec?fica e finalmente calcula-se a refer?ncia de movimento do rob?. O papel de um rob? dita o comportamento do rob? na dada ocasi?o. Os pap?is s?o alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo rob? pode assumir diferentes pap?is no decorrer da partida