O presente trabalho propÃe o estudo comparativo de duas tÃcnicas de controle aplicadas Ãs trajetÃrias de um robà mÃvel: GPC (Generalized Predictive Control) e PID (Proporcional â Integral ‐ Derivativo). O sistema de controle do robà utiliza a configuraÃÃo em cascata, sendo constituÃdo de uma malha interna para o controle de velocidade dos motores e uma malha externa para o controle de posiÃÃo e orientaÃÃo do robà que fornecerà a referÃncia de velocidade dos motores. O sistema de controle em cascata permite utilizar‐se de controladores cinemÃticos mono‐variÃvel. Foi utilizado ainda um controlador dinÃmico preditivo multivariÃvel a fim de se comparar o desempenho com os outros controladores mono‐variÃvel. Foram desenvolvidos simuladores para o robà mÃvel atravÃs de uso dos controladores GPC e PID. A teoria foi implementada em um pequeno robà mÃvel com traÃÃo diferencial construÃdo para este propÃsito. Foram utilizados como atuadores motores CC e como sensores de velocidade e posiÃÃo, foram utilizados encoders e sonares, respectivamente. Uma vez que o ajuste dos controladores usados à baseado em modelo, foram utilizados dois mÃtodos de identificaÃÃo de parÃmetros: o MÃtodo dos MÃnimos Quadrados Recursivos (MQR) e por Redes Neurais. Os mÃtodos de controle empregados permitiram o seguimento de trajetÃrias pelo robà mÃvel. / The present work proposes a comparative study of two control techniques applied for mobile robots trajectories: GPC (Generalized Predictive Control) and PID (Proportional â Integral ‐ Derivative). The control system uses a cascade configuration composed by an internal loop for controlling the speed of motors, and an external loop for position and orientation control, being used to get the reference speed motors. This cascade control system can run a monovariable cinematic controller. It was used a multi‐variable predictive controller to compare the behavior with the single‐variable controllers. It was developed simulators for mobile robot using GPC and PID controllers. The theory was applied to a little differential mobile robot, designed to this proposes. It was used as actuators DC motors, and speed e positional sensors, encoders and sonar, respectively. Once the controllers adjust are referenced by model, was used two identification methods: Recursive Minimum Square and Neural Networks. The control methods employed had permitted the trajectories following by the mobile robot.