Os robôs móveis e de serviço vêm assumindo um papel cada vez mais amplo e importante junto à sociedade moderna. Um tipo importante de robô móvel autônomo são os robôs voltados para a vigilância e segurança em ambientes internos (indoor). Estes robôs móveis de vigilância permitem a execução de tarefas repetitivas de monitoramento de ambientes, as quais podem inclusive apresentar riscos à integridade física das pessoas, podendo assim ser executadas de modo autônomo e seguro pelo robô. Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento dos principais módulos que compõem a arquitetura de um sistema robótico de vigilância, que incluem notadamente: (i) a aplicação de sensores com percepção 3D (Kinect) e térmica (Câmera FLIR), de relativo baixo custo, junto a este sistema robótico; (ii) a detecção de intrusos (pessoas) através do uso conjunto dos sensores 3D e térmico; (iii) a navegação de robôs móveis autônomos com detecção e desvio de obstáculos, para a execução de tarefas de monitoramento e vigilância de ambientes internos; (iv) a identificação e reconhecimento de elementos do ambiente que permitem ao robô realizar uma navegação baseada em mapas topológicos. Foram utilizados métodos de visão computacional, processamento de imagens e inteligência computacional para a realização das tarefas de vigilância. O sensor de distância Kinect foi utilizado na percepção do sistema robótico, permitindo a navegação, desvio de obstáculos, e a identificação da posição do robô em relação a um mapa topológico utilizado. Para a tarefa de detecção de pessoas no ambiente foram utilizados os sensores Kinect e câmera térmica FLIR, integrando os dados fornecidos por ambos sensores, e assim, permitindo obter uma melhor percepção do ambiente e também permitindo uma maior confiabilidade na detecção de pessoas. Como principal resultado deste trabalho foi desenvolvido um iii sistema, capaz de navegar com o uso de um mapa topológico global, capaz de se deslocar em um ambiente interno evitando colisões, e capaz de detectar a presença de seres humanos (intrusos) no ambiente. O sistema proposto foi testado em situações reais com o uso de um robô móvel Pioneer P3AT equipado com os sensores Kinect e com uma Câmera FLIR, realizando as tarefas de navegação definidas com sucesso. Outras funcionalidades foram implementadas, como o acompanhamento da pessoa (follow me) e o reconhecimento de comandos gestuais, onde a integração destes módulos com o sistema desenvolvido constituem-se de trabalhos futuros propostos / Mobile robots and service robots are increasing their applications and importance in our modern society. An important type of autonomous mobile robot application is indoor monitoring and surveillance tasks. The adoption of mobile robots for indoor surveillance tasks allows the execution of repetitive environment patrolling, which may even pose risks to the physical integrity of persons. Thus these activities can be autonomously and safely performed by security robots. This work aimed at the development of key modules and components that integrates the general architecture of a surveillance robotic system, including: (i) the development and application of a 3D perception sensor (Kinect) and a thermal sensor (FLIR camera), representing a relatively low-cost solution for mobile robot platforms; (ii) the intruder detection (people) in the environment, through the joint use of 3D and thermal sensors; (iii) the autonomous navigation of mobile robots within obstacle detection and avoidance, performing the monitoring and surveillance tasks of indoor environments; (iv) the identification and recognition of environmental features that allow the robot to perform a navigation based on topological maps. We used methods from Computer Vision, Image Processing and Computational Intelligence to carry out the implementation of the mobile robot surveillance modules. The proximity and distance measurement sensor adopted in the robotic perception system was the Kinect, allowing navigation, obstacle avoidance, and identifying key positions of the robot with respect to a topological map. For the intruder detection task we used a Kinect sensor together with a FLIR thermal camera, integrating the data obtained from both sensors, and thus allowing a better understanding of the environment, and also allowing a greater reliability in people detection. As a main result of this work, it has been v developed a system capable of navigating using a global topological map, capable of moving itself autonomously into an indoor environment avoiding collisions, and capable of detect the presence of humans (intruders) into the environment. The proposed system has been tested in real situations with the use of a Pioneer P3AT mobile robot equipped with Kinect and FLIR camera sensors, performing successfully the defined navigation tasks. Other features have also been implemented, such as following a person and recognizing gestures, proposed as future works to be integrated into the developed system

Os robôs móveis e de serviço vêm assumindo um papel cada vez mais amplo e importante junto à sociedade moderna. Um tipo importante de robô móvel autônomo são os robôs voltados para a vigilância e segurança em ambientes internos (indoor). Estes robôs móveis de vigilância permitem a execução de tarefas repetitivas de monitoramento de ambientes, as quais podem inclusive apresentar riscos à integridade física das pessoas, podendo assim ser executadas de modo autônomo e seguro pelo robô. Este trabalho teve por objetivo o desenvolvimento dos principais módulos que compõem a arquitetura de um sistema robótico de vigilância, que incluem notadamente: (i) a aplicação de sensores com percepção 3D (Kinect) e térmica (Câmera FLIR), de relativo baixo custo, junto a este sistema robótico; (ii) a detecção de intrusos (pessoas) através do uso conjunto dos sensores 3D e térmico; (iii) a navegação de robôs móveis autônomos com detecção e desvio de obstáculos, para a execução de tarefas de monitoramento e vigilância de ambientes internos; (iv) a identificação e reconhecimento de elementos do ambiente que permitem ao robô realizar uma navegação baseada em mapas topológicos. Foram utilizados métodos de visão computacional, processamento de imagens e inteligência computacional para a realização das tarefas de vigilância. O sensor de distância Kinect foi utilizado na percepção do sistema robótico, permitindo a navegação, desvio de obstáculos, e a identificação da posição do robô em relação a um mapa topológico utilizado. Para a tarefa de detecção de pessoas no ambiente foram utilizados os sensores Kinect e câmera térmica FLIR, integrando os dados fornecidos por ambos sensores, e assim, permitindo obter uma melhor percepção do ambiente e também permitindo uma maior confiabilidade na detecção de pessoas. Como principal resultado deste trabalho foi desenvolvido um iii sistema, capaz de navegar com o uso de um mapa topológico global, capaz de se deslocar em um ambiente interno evitando colisões, e capaz de detectar a presença de seres humanos (intrusos) no ambiente. O sistema proposto foi testado em situações reais com o uso de um robô móvel Pioneer P3AT equipado com os sensores Kinect e com uma Câmera FLIR, realizando as tarefas de navegação definidas com sucesso. Outras funcionalidades foram implementadas, como o acompanhamento da pessoa (follow me) e o reconhecimento de comandos gestuais, onde a integração destes módulos com o sistema desenvolvido constituem-se de trabalhos futuros propostos / Mobile robots and service robots are increasing their applications and importance in our modern society. An important type of autonomous mobile robot application is indoor monitoring and surveillance tasks. The adoption of mobile robots for indoor surveillance tasks allows the execution of repetitive environment patrolling, which may even pose risks to the physical integrity of persons. Thus these activities can be autonomously and safely performed by security robots. This work aimed at the development of key modules and components that integrates the general architecture of a surveillance robotic system, including: (i) the development and application of a 3D perception sensor (Kinect) and a thermal sensor (FLIR camera), representing a relatively low-cost solution for mobile robot platforms; (ii) the intruder detection (people) in the environment, through the joint use of 3D and thermal sensors; (iii) the autonomous navigation of mobile robots within obstacle detection and avoidance, performing the monitoring and surveillance tasks of indoor environments; (iv) the identification and recognition of environmental features that allow the robot to perform a navigation based on topological maps. We used methods from Computer Vision, Image Processing and Computational Intelligence to carry out the implementation of the mobile robot surveillance modules. The proximity and distance measurement sensor adopted in the robotic perception system was the Kinect, allowing navigation, obstacle avoidance, and identifying key positions of the robot with respect to a topological map. For the intruder detection task we used a Kinect sensor together with a FLIR thermal camera, integrating the data obtained from both sensors, and thus allowing a better understanding of the environment, and also allowing a greater reliability in people detection. As a main result of this work, it has been v developed a system capable of navigating using a global topological map, capable of moving itself autonomously into an indoor environment avoiding collisions, and capable of detect the presence of humans (intruders) into the environment. The proposed system has been tested in real situations with the use of a Pioneer P3AT mobile robot equipped with Kinect and FLIR camera sensors, performing successfully the defined navigation tasks. Other features have also been implemented, such as following a person and recognizing gestures, proposed as future works to be integrated into the developed system