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Robot explorador con un sistema electrónico modular para arqueologíaApolinario Huamantinco, Anel 06 October 2017 (has links)
Esta tesis presenta una propuesta para el desarrollo de un móvil con un sistema electrónico
modular que permita el acoplamiento de otros sub-sistemas y la ejecución de diferentes
funciones y que además será controlado remotamente por un usuario, quien obtendrá
información del medio a través del robot. El diseño de este móvil es requerido por el grupo de
investigación de Ingeniería Civil, quiénes necesitan de un intermediario, en este caso, el robot,
para acceder a los túneles subterráneos de la Huaca de la Luna y recolectar bloques de adobe.
En este documento, se detalla el problema existente en la recolección de los bloques de adobe
de la Huaca de la Luna debido a las zonas inseguras de difícil acceso y el inconveniente por el
constante rediseño de los robots de exploración debido a su inadaptabilidad al terreno al que
se enfrentan. Además, se analizan los principales robots de exploración, cuyas funciones
varían entre la toma de fotografías y video para zonas como túneles angostos, de estructuras
inestables o de ambientes tóxicos no aptos para el ser humano. Sin embargo, todos tienen como
común denominador el brindar seguridad a las personas y servir como intermediarios entre el
medio y el usuario.
Para el diseño del móvil, se han tenido en cuenta los requerimientos físico-mecánicos limitados
por las dimensiones del túnel y las características de los bloques de adobe; y los requerimientos
electrónicos y de control que permita una comunicación estándar entre el móvil y el usuario
que lo controla. Por su parte, el sistema electrónico modular le otorga la posibilidad de realizar
diferentes funciones de acuerdo a los mecanismos que se acoplen. Además, se definieron las
principales funciones del robot: movilidad en el terreno, control remoto del móvil, observación
del medio mediante una cámara de video, recopilación de información a través de los sensores,
recolección de muestras mediante los mecanismos a implementar y comunicación entre el
móvil y el usuario.
Asimismo, este trabajo detalla la estructuración e integración de los subsistemas involucrados
(mecánico, electrónico, control, comunicación) y de los componentes seleccionados. Todos
necesarios para lograr el diseño de un robot móvil de 60kg que puede movilizarse a una
distancia máxima de 300 metros a una velocidad entre 13cm/s y 15cm/s capaz de cargar los
bloques de adobe de 16kg y acoplar un mecanismo auxiliar de 10kg. / Tesis
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Robot explorador con un sistema electrónico modular para arqueologíaApolinario Huamantinco, Anel 06 October 2017 (has links)
Esta tesis presenta una propuesta para el desarrollo de un móvil con un sistema electrónico
modular que permita el acoplamiento de otros sub-sistemas y la ejecución de diferentes
funciones y que además será controlado remotamente por un usuario, quien obtendrá
información del medio a través del robot. El diseño de este móvil es requerido por el grupo de
investigación de Ingeniería Civil, quiénes necesitan de un intermediario, en este caso, el robot,
para acceder a los túneles subterráneos de la Huaca de la Luna y recolectar bloques de adobe.
En este documento, se detalla el problema existente en la recolección de los bloques de adobe
de la Huaca de la Luna debido a las zonas inseguras de difícil acceso y el inconveniente por el
constante rediseño de los robots de exploración debido a su inadaptabilidad al terreno al que
se enfrentan. Además, se analizan los principales robots de exploración, cuyas funciones
varían entre la toma de fotografías y video para zonas como túneles angostos, de estructuras
inestables o de ambientes tóxicos no aptos para el ser humano. Sin embargo, todos tienen como
común denominador el brindar seguridad a las personas y servir como intermediarios entre el
medio y el usuario.
Para el diseño del móvil, se han tenido en cuenta los requerimientos físico-mecánicos limitados
por las dimensiones del túnel y las características de los bloques de adobe; y los requerimientos
electrónicos y de control que permita una comunicación estándar entre el móvil y el usuario
que lo controla. Por su parte, el sistema electrónico modular le otorga la posibilidad de realizar
diferentes funciones de acuerdo a los mecanismos que se acoplen. Además, se definieron las
principales funciones del robot: movilidad en el terreno, control remoto del móvil, observación
del medio mediante una cámara de video, recopilación de información a través de los sensores,
recolección de muestras mediante los mecanismos a implementar y comunicación entre el
móvil y el usuario.
Asimismo, este trabajo detalla la estructuración e integración de los subsistemas involucrados
(mecánico, electrónico, control, comunicación) y de los componentes seleccionados. Todos
necesarios para lograr el diseño de un robot móvil de 60kg que puede movilizarse a una
distancia máxima de 300 metros a una velocidad entre 13cm/s y 15cm/s capaz de cargar los
bloques de adobe de 16kg y acoplar un mecanismo auxiliar de 10kg.
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