Diese Arbeit beschäftigt sich der Modulation und Regelung von Mehrpunktstromrichtern zum Antrieb elektrischer Maschinen unter Nutzung optimierter Pulsmuster. Ziel der Arbeit ist es, das Potential und die Grenzen der Modulation mit optimierten Pulsmustern unter der Randbedingung der heute vorhandenen Softwareframeworks und Rechentechnik aufzuzeigen. Darüber hinaus soll dem Leser ein gesamtheitlicher Überblick über die optimierten Pulsmuster vermittelt werden. Ausgehend vom Stand der Technik der verbreiteten Arten der Modulation werden die optimierten Pulsmuster eingeführt. Für die notwendige Berechnung der Pulsmuster als Lösung einer Optimierungsaufgabe wird ein allgemeines Konzept der mathematischen Beschreibung vorgestellt. Darauf basierend werden zehn heute verfügbare numerische Löser auf ihre Konvergenz bezüglich der Lösung des gestellten Problems untersucht. Die Ergebnisse zeigen, dass es möglich ist, optimierte Pulsmuster mit Frequenzverhältnissen mf ≤ 21 online zu berechnen und dass geeignete Löser auch bei mf ≫ 50 sicher konvergieren. Eine Analyse der gefundenen Lösungen zeigt, dass der von trägerbasierten Modulationen bekannte lineare Zusammenhang zwischen mittlerer Schaltfrequenz und Schaltverlusten bei den optimierten Pulsmustern nicht gegeben ist. Darauf aufbauend wird ein neuer Algorithmus zur Wahl verlustminimierter Pulsmuster erarbeitet. Es zeigt sich, dass dessen Einsatz auch bei mf ≫ 21 gegenüber der Raumzeigermodulation zu einer signifikanten Reduktion der Schaltverluste (ca. 20%) führt. Mit den Grundlagen der Berechnung und der Analyse der Eigenschaften der optimierten Pulsmuster, wird basierend auf dem Stand der Technik ein neuartiger lastunabhängiger Modulator entwickelt. Dieser kompensiert die Unstetigkeiten der Pulsmusterwechsel durch Regelung des Integrals des harmonischen Inhalts der Pulsmuster. Aufbauend auf diesem neuartigen Modulator wird eine parameterrobuste Maschinenregelung entworfen. Diese weist eine Dead-Beat-Dynamik der Regelung des elektrischen Momentes einer angeschlossenen Maschine auf und ermöglicht im stationären Zustand, im Gegensatz zu den bestehenden Konzepten, die Ausgabe eines unveränderten Pulsmusters. Damit wird die angestrebte minimierte Stromwelligkeit erreicht. Im letzten Teil der Arbeit wird der Einfluss einer Modulation mit optimierten Pulsmustern auf den Symmetrierungsvorgang eines selbstgeführten Dreipunkt-UStromrichter (3L-NPC-VSC) untersucht. Dabei wird eine neue Methode der Reduktion der dynamischen Zwischenkreiswelligkeit, sowie eine neuartige, in allen Arbeitspunkten stabile, Methode der statischen Zwischenkreissymmetrierung präsentiert. Alle erarbeiteten Algorithmen wurden mit Hilfe von Simulationen und Experimenten verifiziert.:1 Einleitung 1 1.1 Inhalt und Motivation der vorliegenden Arbeit 2 1.2 Experimenteller Versuchsstand 4 1.3 Verwendete Grundlagen und Kennwerte 6 1.3.1 Fourieranalyse 6 1.3.2 Laplace-Transformation 7 1.3.3 Gütekriterien 8 2 Modulation 9 2.1 Klassifikation der Generierung der Pulsmuster 9 2.2 Modulationsverfahren 11 2.2.1 Trägerbasierte Pulsweitenmodulation 11 2.2.2 Raumzeigermodulation 22 2.2.3 Optimierte Pulsmuster 25 3 Optimierte Pulsmuster 29 3.1 Optimierungskriterien 30 3.1.1 Gewichtetes Gesamt-Oberschwingungsverhältnis 30 3.1.2 Gesamt-Oberschwingungsverhältnis 30 3.1.3 Minimale Drehmomentwelligkeit 31 3.1.4 Individuelle Wichtung der Harmonischen 32 3.1.5 Verlustminimierung in der Last 33 3.1.6 Schaltverlustminimierung der Halbleiter des Umrichters 34 3.2 Formulierung der Optimierungsaufgabe der optimierten Pulsmuster 35 3.2.1 Berechnung der Fourierkoeffizienten 36 3.2.2 Notwendige Nebenbedingungen der Optimierung 38 3.3 Vergleich von Algorithmen der nichtlinearen Optimierung 38 3.3.1 Vergleich verschiedener Lösungsmethoden 39 3.3.2 Definition des für den Vergleich genutzten Problems 43 3.3.3 Dauer der Berechnung der lokalen Minima 44 3.3.4 Vergleich der lokalen Minima der verschiedenen Löser 45 3.3.5 Berechnung verlustminimaler optimierter Pulsmuster 46 3.3.6 Untersuchungen zur Auswahl der lokalen Minima 47 3.3.7 Vergleich der optimierten Pulsmuster mit SVM und CB-Modulation 56 4 Stand der Technik der Regelung von Drehstrommaschinen 60 4.1 Grundlagen der Modellierung der Asynchronmaschine 60 4.2 Klassische Ansätze der Regelung elektrischer Maschinen 62 4.2.1 Feldorientierte Regelung 62 4.2.2 Direkte Selbstregelung 69 4.2.3 Direkte Momentenregelung 72 4.2.4 Vergleich der vorgestellten klassischen Regelungsarten 75 4.3 Regelung mit optimierten Pulsmustern auf Basis der Feldorientierung 76 4.3.1 Dynamischer Modulationsfehler durch unstetige Pulsmuster 76 4.3.2 Direkte Pulsmustermodifikation 80 4.3.3 Behandlung des dynamischen Modulationsfehlers 84 4.4 Geschlossener Regelkreis 86 4.5 Regelung mit optimierten Pulsmustern auf Basis der DSC 92 4.5.1 Eigenschaften der vorgestellten Pulserzeugungsarten 94 4.5.2 Dynamischen Eigenschaften der vorgestellten Regelungsstrukturen 95 5 Verallgemeinerte Konzepte zur Nutzung optimierter Pulsmuster 98 5.1 Implementierung eines allgemeingültigen OPP-Modulators 98 5.2 Behandlung des harmonischen Anteils der Pulsmuster 104 5.3 Modulation und Modifikation der Pulsmuster bei hohem mf 105 5.4 Dead-Beat-Control auf Basis der Pulsmustermodifikation 108 5.5 Maschinen-Beobachter 109 5.5.1 Beobachter der Asynchronmaschine 111 5.5.2 Beobachter der permanenterregten Synchronmaschine 114 5.6 Geschlossener Statorflussregelkreis 115 5.6.1 Untersuchung der Sensitivität des Modells 119 5.7 Entwurf der übergeordneten Regelkreise 123 5.7.1 Entwurf des Rotorflussreglers 125 5.7.2 Entwurf des Drehzahlreglers 126 5.7.3 Begrenzung des Statorstromes 127 5.7.4 Simulative und experimentelle Ergebnisse 127 6 Zwischenkreissymmetrierung des 3L-NPC-VSC bei OPP-Modulation 135 6.1 Der Neutralpunktstrom 135 6.2 Minimierung der Neutralpunktstromwelligkeit 138 6.3 Aktive Symmetrierung 140 6.4 Integration der Regelung der Zwischenkreissymmetrie 154 7 Zusammenfassung 158 Literatur 161 Abkürzungsverzeichnis 177 Symbolverzeichnis 178 / This thesis deals with the modulation and control of multilevel converters as electrical drives using an optimized pulse pattern (OPP) modulation scheme. The aim of the work is to determine the potential and the limits of the modulation using OPPs, considering state-of-the-art software frameworks und computing technology. Furthermore the reader shell get a holistic overview of all aspects regarding the use of OPPs. Starting with the state-of-the-art of the most popular modulation schemes and their characteristics the optimized pulse patterns are introduced. A general mathematical formulation, which describes the OPP calculation as minimization problem, is shown. With this formulation, ten implementations of nonlinear constraint minimization algorithms are analyzed with regard to the convergence behavior. It is shown, that OPP can be calculated online for frequency ratios mf ≫ 21. Further, some algorithms converge reliable also for mf ≫ 50. Afterwards, the solutions of the minimization of the weighted total harmonic distortion (WTHD) problem are analyzed. It is shown, that the linear relationship between the averaged switching frequency and the switching loss, which is known from carrier based modulation schemes, does not apply for OPPs. A new method to find loss optimized pulse patterns is proposed. With this method the modulation using OPPs can reduce the converter switching losses in comparison to space vector modulation significantly (20%) also for mf ≫ 21. Based on the analysis of the found OPP solutions a novel modulator, which is independent of the parameters of the load, is proposed. This modulator compensates the discontinuities due to the pulse pattern changes by controlling the integral of the harmonic content of the modulator output. Based on this modulator a new parameter robust machine control was developed. This concept shows a dead-beat-dynamic of the control of the electrical torque and uses in contrast to state-of-the-art concepts the unmodified OPP in steady state, which leads to a minimal load current ripple. The last part of the thesis deals with the influence of using an OPP modulation on the DC-link balancing of a Three-Level Neutral-Point-Clamped Voltage-Source-Converter (3L-NPC-VSC). A new method to reduce the dynamic neutral-pointpotential-ripple as well as a new stable static balancing method are proposed. All proposed algorithms and methods are verified by simulation and experiment.:1 Einleitung 1 1.1 Inhalt und Motivation der vorliegenden Arbeit 2 1.2 Experimenteller Versuchsstand 4 1.3 Verwendete Grundlagen und Kennwerte 6 1.3.1 Fourieranalyse 6 1.3.2 Laplace-Transformation 7 1.3.3 Gütekriterien 8 2 Modulation 9 2.1 Klassifikation der Generierung der Pulsmuster 9 2.2 Modulationsverfahren 11 2.2.1 Trägerbasierte Pulsweitenmodulation 11 2.2.2 Raumzeigermodulation 22 2.2.3 Optimierte Pulsmuster 25 3 Optimierte Pulsmuster 29 3.1 Optimierungskriterien 30 3.1.1 Gewichtetes Gesamt-Oberschwingungsverhältnis 30 3.1.2 Gesamt-Oberschwingungsverhältnis 30 3.1.3 Minimale Drehmomentwelligkeit 31 3.1.4 Individuelle Wichtung der Harmonischen 32 3.1.5 Verlustminimierung in der Last 33 3.1.6 Schaltverlustminimierung der Halbleiter des Umrichters 34 3.2 Formulierung der Optimierungsaufgabe der optimierten Pulsmuster 35 3.2.1 Berechnung der Fourierkoeffizienten 36 3.2.2 Notwendige Nebenbedingungen der Optimierung 38 3.3 Vergleich von Algorithmen der nichtlinearen Optimierung 38 3.3.1 Vergleich verschiedener Lösungsmethoden 39 3.3.2 Definition des für den Vergleich genutzten Problems 43 3.3.3 Dauer der Berechnung der lokalen Minima 44 3.3.4 Vergleich der lokalen Minima der verschiedenen Löser 45 3.3.5 Berechnung verlustminimaler optimierter Pulsmuster 46 3.3.6 Untersuchungen zur Auswahl der lokalen Minima 47 3.3.7 Vergleich der optimierten Pulsmuster mit SVM und CB-Modulation 56 4 Stand der Technik der Regelung von Drehstrommaschinen 60 4.1 Grundlagen der Modellierung der Asynchronmaschine 60 4.2 Klassische Ansätze der Regelung elektrischer Maschinen 62 4.2.1 Feldorientierte Regelung 62 4.2.2 Direkte Selbstregelung 69 4.2.3 Direkte Momentenregelung 72 4.2.4 Vergleich der vorgestellten klassischen Regelungsarten 75 4.3 Regelung mit optimierten Pulsmustern auf Basis der Feldorientierung 76 4.3.1 Dynamischer Modulationsfehler durch unstetige Pulsmuster 76 4.3.2 Direkte Pulsmustermodifikation 80 4.3.3 Behandlung des dynamischen Modulationsfehlers 84 4.4 Geschlossener Regelkreis 86 4.5 Regelung mit optimierten Pulsmustern auf Basis der DSC 92 4.5.1 Eigenschaften der vorgestellten Pulserzeugungsarten 94 4.5.2 Dynamischen Eigenschaften der vorgestellten Regelungsstrukturen 95 5 Verallgemeinerte Konzepte zur Nutzung optimierter Pulsmuster 98 5.1 Implementierung eines allgemeingültigen OPP-Modulators 98 5.2 Behandlung des harmonischen Anteils der Pulsmuster 104 5.3 Modulation und Modifikation der Pulsmuster bei hohem mf 105 5.4 Dead-Beat-Control auf Basis der Pulsmustermodifikation 108 5.5 Maschinen-Beobachter 109 5.5.1 Beobachter der Asynchronmaschine 111 5.5.2 Beobachter der permanenterregten Synchronmaschine 114 5.6 Geschlossener Statorflussregelkreis 115 5.6.1 Untersuchung der Sensitivität des Modells 119 5.7 Entwurf der übergeordneten Regelkreise 123 5.7.1 Entwurf des Rotorflussreglers 125 5.7.2 Entwurf des Drehzahlreglers 126 5.7.3 Begrenzung des Statorstromes 127 5.7.4 Simulative und experimentelle Ergebnisse 127 6 Zwischenkreissymmetrierung des 3L-NPC-VSC bei OPP-Modulation 135 6.1 Der Neutralpunktstrom 135 6.2 Minimierung der Neutralpunktstromwelligkeit 138 6.3 Aktive Symmetrierung 140 6.4 Integration der Regelung der Zwischenkreissymmetrie 154 7 Zusammenfassung 158 Literatur 161 Abkürzungsverzeichnis 177 Symbolverzeichnis 178

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit DC/DC-Wandlern zur Einbindung von Doppelschichtkondensatoren in das Fahrzeugenergiebordnetz. Zunächst werden die Anforderungen an derartige DC/DC-Wandler anhand dreier entsprechender Beispielanwendungen zusammengestellt und verglichen. Für die Anwendung zur Entkopplung transienter Hochleistungsverbraucher, wie beispielsweise eine elektrische Lenkung, wird ein DC/DC-Wandler-Konzept entwickelt. Es findet ein Vergleich von drei geeigneten Topologien mittels einer hierfür erarbeiteten Methode statt, mit dem Ziel die beste Lösung für den betrachteten Anwendungsfall zu ermitteln. Um adäquate Kritierien für die Wahl der Schaltfrequenz und der Induktivitäten von Speicherdrosseln aufzustellen, erfolgt eine Untersuchung des Einflusses des Drosselstromwechselanteils auf das Schaltverhalten der MOSFETs sowie auf bestimmte Bereiche der EMV-Störemissionen. Als Methoden zur Optimierung des Synchrongleichrichterbetriebs werden das Parallelschalten von Schottky-Dioden und Synchrongleichrichtern sowie die Variation der Ausschalttotzeiten von Synchrongleichrichtern untersucht. Weiterhin wird unter Berücksichtigung der Besonderheiten der Anwendung und Topologie ein Konzept für die Regelung des Wandlers entwickelt. Abschließend findet eine Vorstellung ausgewählter Aspekte zur Umsetzung des DC/DC-Wandler-Konzepts sowie der Ergebnisse experimenteller Untersuchungen statt.

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit DC/DC-Wandlern zur Einbindung von Doppelschichtkondensatoren in das Fahrzeugenergiebordnetz. Zunächst werden die Anforderungen an derartige DC/DC-Wandler anhand dreier entsprechender Beispielanwendungen zusammengestellt und verglichen. Für die Anwendung zur Entkopplung transienter Hochleistungsverbraucher, wie beispielsweise eine elektrische Lenkung, wird ein DC/DC-Wandler-Konzept entwickelt. Es findet ein Vergleich von drei geeigneten Topologien mittels einer hierfür erarbeiteten Methode statt, mit dem Ziel die beste Lösung für den betrachteten Anwendungsfall zu ermitteln. Um adäquate Kritierien für die Wahl der Schaltfrequenz und der Induktivitäten von Speicherdrosseln aufzustellen, erfolgt eine Untersuchung des Einflusses des Drosselstromwechselanteils auf das Schaltverhalten der MOSFETs sowie auf bestimmte Bereiche der EMV-Störemissionen. Als Methoden zur Optimierung des Synchrongleichrichterbetriebs werden das Parallelschalten von Schottky-Dioden und Synchrongleichrichtern sowie die Variation der Ausschalttotzeiten von Synchrongleichrichtern untersucht. Weiterhin wird unter Berücksichtigung der Besonderheiten der Anwendung und Topologie ein Konzept für die Regelung des Wandlers entwickelt. Abschließend findet eine Vorstellung ausgewählter Aspekte zur Umsetzung des DC/DC-Wandler-Konzepts sowie der Ergebnisse experimenteller Untersuchungen statt.