Made available in DSpace on 2014-12-17T14:58:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloCT_DISSERT.pdf: 4272420 bytes, checksum: 469b4a24c24115a993cb7e2dfb5e568a (MD5) Previous issue date: 2011-08-03 / Electro-hydraulic servo-systems are widely employed in industrial applications such as robotic manipulators, active suspensions, precision machine tools and aerospace systems. They provide many advantages over electric motors, including high force to weight ratio, fast response time and compact size. However, precise control of electro-hydraulic systems, due to their inherent nonlinear characteristics, cannot be easily obtained with conventional linear controllers. Most flow control valves can also exhibit some hard nonlinearities such as deadzone due to valve spool overlap on the passage?s orifice of the fluid. This work describes the development of a nonlinear controller based on the feedback linearization method and including a fuzzy compensation scheme for an electro-hydraulic actuated system with unknown dead-band. Numerical results are presented in order to demonstrate the control system performance / Sistemas eletroidr?ulicos s?o amplamente utilizados em aplica??es industriais, tais como manipuladores rob?ticos, suspens?es ativas, m?quinas ferramentas de precis?o e sistemas aeroespaciais. Eles oferecem muitas vantagens sobre os motores el?tricos, incluindo alta for?a em rela??o ao peso, tempo de resposta r?pido e tamanho compacto. No entanto, o controle preciso de sistemas eletroidr?ulicos, devido ? sua inerente caracter?stica n?o linear, n?o pode ser facilmente obtido com os controladores lineares convencionais. Hoje em dia, gra?as ao desenvolvimento da Teoria da Estabilidade, proposta pelo matem?tico russo Lyapunov, e com os avan?os da tecnologia computacional, as t?cnicas de controle n?o linear v?m sendo cada vez mais utilizadas. A maioria das v?lvulas de controle de fluxo, al?m de possuir as n?o linearidades comuns geradas pela compressibilidade do fluido, tamb?m podem apresentar algumas n?o linearidades, como a zona morta devido ? sobreposi??o do carretel da v?lvula no orif?cio de passagem do fluido, impedindo o escoamento mesmo para um pequeno deslocamento do carretel, degradando a performance do controlador e gerando instabilidade no sistema em malha fechada. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um controlador n?o linear, baseado no m?todo de lineariza??o por realimenta??o com a inclus?o de uma estrat?gia de compensa??o difusa implementada matematicamente na din?mica do modelo de um sistema acionado eletroidraulicamente com banda morta desconhecida. Resultados num?ricos s?o apresentados para demonstrar o desempenho do sistema de controle