Šiame darbe yra nagrinėjama kliūčių atpažinimo vaizde problema. Ši problema susideda iš skirtumų vaizdo formavimo, vaizdo paruošimo dirbtiniam neuroniniam tinklui ir objektų klasifikavimo, naudojant dirbtinį neuroninį tinklą, uždavinių. Darbe siekiama išnagrinėti esamus vaizdo formavimo, apdorojimo ir dirbtinio neuroninio tinklo klasifikavimo būdus ir pateikti uždavinių sprendimo variantą kaip tai galima padaryti geriau. Remiantis autoriaus siūlomais sprendimais yra sukurta programinė įrangą, kuri sudaryta iš trijų modulių: skirtumų žemėlapio vaizdo formavimo, sukurtojo skirtumų žemėlapio vaizdo pirminio apdorojimo ir DNT kliūčių identifikavimo apdorotame skirtumų žemėlapio vaizde. / The problem of obstacle recognition on way is analyzed by author in this work. This problem consists of view formation, view preparation for Artificial Neural Network and object classification using neural networks tasks. It is striving to analyze the formation of view, processing of view and ways of ANN classification, and suggest the better way of task solutions in this thesis. It is compiled software using authors suggested solutions which consists of three modules: disparity map formation, filtering preparation of created one and obstacle recognition using ANN.