In this thesis, we classify up to conjugacy the maximal elliptic toral subgroups of all special orthogonal groups SO(V), where (q,V) is a 4-dimensional quadratic space over a non-archimedean local field of odd residual characteristic. Our parameterization blends the abstract theory of Morris with a generalization of the practical work performed by Kim and Yu for Sp(4). Moreover, we compute an explicit Witt basis for each such torus, thereby enabling its concrete realization as a set of matrices embedded into the group. This work can be used explicitly to construct supercuspidal representations of SO(V).

Táto diplomová práca sa zaoberá matematickými aparátmi popisujúcimi doprednú a inverznú kinematiku robotického ramena. Pre popis polohy koncového efektoru, teda doprednej kinematiky, je potrebné zaviesť špeciálnu Euklidovskú grupu zobrazení. Táto grupa môže byť reprezentovaná pomocou matíc alebo pomocou duálnych kvaterniónov. Problém inverznej kinematiky, kedy je potrebné z určenej polohy koncového efektoru dopočítať kĺbové parametre robotického ramena, je v tejto práci riešený pomocou exponenciálnych zobrazení a Grobnerovej bázy. Všetky spomenuté popisy doprednej a inverznej kinematiky sú aplikované na robotické rameno s troma rotačnými kĺbami. Odvodené postupy sú následne implementované a vizualizované v prostredí programu Mathematica.