Situé à l’est de Taroudant, l’ancienne capitale saâdiene, le pays des Ouled-Berrhil occupe une grande partie de la plaine amont du Souss. La majorité des paysages agraires de cet espace est encore aujourd’hui liée au fonctionnement des vieux systèmes hydrauliques. Pendant des siècles, ces systèmes sont et restent essentiels à la survie des vieux terroirs paysans. En effet, une grande partie des communautés villageoises vit principalement de céréales, cultivées surtout dans des terroirs de crue (faïd), mais également des oliviers, et de la luzerne des terroirs irrigués. Toutefois, ces dernières années ces systèmes hydrauliques sont entrés en concurrence avec d’autres, plus modernes, et fondés sur les performances hydrauliques de la motopompe. Ajouté à la multiplication des périodes sèches, ce nouveau système – le pompage - a engendré la mort des vieux systèmes traditionnels : l’entretien des galeries drainantes (khettaras) est devenu inutile devant la baisse considérable du niveau des aquifères, et les ouvrages qui servaient au captage permanent des inféroflux se sont brutalement transformés en simples ouvrages périodiques de dérivation des eaux faïd. Même les puits à dlou (irghrare) et les norias, premières manifestations de l’« individualisme » hydraulique, ont été remplacés par des motopompes. En peu de temps, la « fatalité » de la motopompe a transformé les bour et les arganeraies en grandes exploitations irriguées, et a crée de nouveaux paysages portant des cultures commerciales nouvelles. Cette dernière n’a d’ailleurs pas uniquement remodelé le paysage, elle a aussi entraîné de profonds bouleversements sociaux. Les paysans n’ayant pas les moyens de creuser un puits et de s’offrir une motopompe, ont été amenés à vendre parcelles et terrains à de grands exploitants capitalistes. Certains ont fui les douars pour les grandes villes, d’autres ont préféré rester dans la région. Ces derniers offrent généralement leurs services dans les grandes exploitations agrumicoles ou dans les nouveaux centres urbains où ils travaillent dans le bâtiment. Face à ces changements, le développement de cette partie du Souss, qui dépend totalement de ses ressources en eaux souterraines, a commencé à être troublé par la surexploitation des réserves aquifères. Situation de plus en plus inquiétante, surtout lorsque l’on prend conscience du fait que les barrages – en principe – destinés à la recharge de la nappe, sont loin de garantir un équilibre hydraulique. / No summary in English / Situado al este de la antigua capital saadiense, Taroudant, el país de los Ouled-Berrhil ocupa una gran parte de la llanura oriental del Souss. La mayor parte de los paisajes agrarios de este espacio están hoy todavía vinculados al funcionamiento de los antiguos sistemas hidráulicos. Desde varios siglos, estos sistemas son y siguen siendo esenciales a la superviviencia de los antiguos terruños campesinos. En efecto, al dia de hoy una gran parte de las comunidades aldeanas viver principalmente de cereales, cultivadas sobre todo en los terruños faïd, pero también de los olivos, y de la alfalfa en los terruños irrigados. No obstante, en estos últimos años, estos sistemas hidráulicos han estado en competencia con otros, más modernos, y basados en una técnica más avanzada, siendo la motobomba el mayor artefacto empleado. Añadido a la multiplicación de los periodos secos, este nuevo sistema – el bombeo – ha generado la muerte de los sistemas tradicionales : el manteninsiento de las khettaras se había vuelto inútil frente a la considerable bajada del agua freatica, y las obras que servían a la captación permanente de los inferoflujos se han transformado brutalmente en simples obras periódicas de derivación de las aguas faïd. Los irghare y las norias, primeras muestras del “individualismo” hidráulico, han sido substituido por motobombas. En poco tiempo, la “fatalidad” de la motobomba ha transformado los bures y arganares en grandes explotaciones irrigadas, y ha creado nuevos paisajes que llevan cultivos comerciales. Pues esta ultimano no solo ha reestructurado el paisaje, también ha generado hondos trastornos sociales. No teniendo los campesinos los recursos para cavar un poso y adquirir una motobomba, han sido obligados a vender parcelas y terrenos a grandes explotadores capitalistas. Algunos han huido los aduares a favor de las grandes ciudades, otros han preferido quedarse en la región. Estos ofrecen generalmente sus servicios en las explotaciones agrumicolas o en los nuevos centros urbanos, donde trabajan en la construcción. Frente a estos cambios, el desarrollo de esta parte del Souss, que depende totalmente de sus recursos en aguas subterráneas, ha empezado a ser perturbado por la sobreexpoltación de las reservas freaticas. La situación es cada vez mas inquietante, sobre todo cuando se toma conciencia de que las presas – por lo que dicen – destinadas a recargar la capa freatica, son lejos de garantizar un equilibrio hidráulico.

Producteur d'électricité, la CNR gère 19 barrages et 19 centrales hydroélectriques répartis le long du Rhône de la frontière Suisse à la Méditerranée. La majorité des aménagements de ce fleuve sont équipés de la commande prédictive. Cette méthode de régulation a nettement amélioré la gestion de ces aménagements. Cependant, il existe des situations qui perturbent le calcul de cette commande. L'objectif de ce travail de recherche est donc de mettre au point une méthodologie et des algorithmes pour détecter les sources d'erreurs, les corriger et recaler le modèle hydraulique sur lequel s'appuie le calcul de la commande, au fur et à mesure de l'acquisition des données observées. Pour cela, la méthode d'assimilation de données de type stochastique tel que le filtre de Kalman semble être la plus adaptée. L'hypothèse forte de cette méthode est la nécessité d'employer un modèle linéaire bien que le système étudié soit non-linéaire. De ce fait, analyser l'impact de la linéarisation du modèle et déterminer ses limites d'application, furent indispensable. Pour s'assurer de l'efficacité de cette méthode, une étude de la convergence du filtre a été menée. Puis les notions d'observabilité et de détectabilité ont été abordées afin de déterminer les hypothèses suffisantes à la convergence du filtre. Pour illustrer ces études, des tests sur des expériences jumelles ont été réalisés afin de voir si le filtre de Kalman joue bien son rôle d'estimateur d'état dans diverses situations jugées problématiques pour la régulation. L'originalité de ce travail a aussi été la possibilité de traiter des scénarii réels sur la plateforme de tests de la régulation de la CNR. Cet outil a donc servi à faire un comparatif entre la méthode de mise à jour des observations qui est actuellement utilisée pour la régulation des aménagements du Rhône et celle qui est étudiée dans ce travail de thèse.

Le corps humain a toujours été une source d’inspiration pour les ingénieurs et les scientifiques de tous les domaines dans le monde entier. L’un des sujets les plus intéressants de la dernière décennie a été les robots humanoïdes. Les robots humanoïdes représentent les systèmes robotiques les plus complexes. Ils offrent une plus grande mobilité dans les terrains accidentés et non structurés que les véhicules à roues normaux. À l’avenir, les robots humanoïdes devraient être employés pour une variété de tâches dangereuses dans des domaines tels que les opérations de sauvetage, l’assistance aux personnes âgées, l’éducation et le déminage humanitaire. Le travail réalisé dans cette thèse est réalisé sur le robot hydraulique humanoïde HYDROïD, un humanoïde à commande hydraulique avec 52 degrés de liberté actifs, conçu pour exécuter des tâches très dynamiques comme la marche, la course et le saut. robot puisque les actionneurs hydrauliques ont un excellent rapport poids/puissance et absorbent naturellement les pics de force d’impact lors des différentes activités. L'objectif de cette thèse est de contribuer au développement des mécanismes robotiques de la cheville et du genou avec une dynamique élevée. Un nouveau mécanisme de cheville est développé afin de pallier les inconvénients des performances réalisées avec l’ancien mécanisme de cheville d'origine. Des taux de fuite et de frottement plus faibles sont obtenus en plus d’une optimisation de pression pour les articulations de la cheville. De plus, une nouvelle solution pour optimiser le poids des actionneurs hydrauliques est appliquée sur le mécanisme du genou du robot.Une telle solution comprend l’utilisation de la technologie des matériaux composites légers pour atteindre un poids et une performance optimisés pour le joint. Afin d’appliquer des méthodologies de contrôle sur les mécanismes de la cheville et du genou, un modèle géométrique inverse pour les deux mécanismes est présenté. Le contrôle de position est utilisé pour contrôler les angles des articulations de la cheville et les mécanismes du genou. Enfin, les conclusions et les perspectives d’avenir sont présentées dans le dernier chapitre. / Human body has always been an inspiration for engineers and scientists from all fields all over the world. One of the most interesting topics in the last decade was humanoid robots. Humanoid robots represent the most complex robotic systems. They provide greater mobility in rough and unstructured terrain than the normal wheeled vehicles. In the future, humanoid robots are expected to be employed for a variety of dangerous tasks in fields like rescue operations, assisting elderly people, education and humanitarian demining. The work achieved in this dissertation is performed on the humanoid hydraulic robot HYDROïD. It is hydraulically actuated humanoid featuring 52 active degrees of freedom and is designed to perform highly dynamic tasks like walking, running and jumping. Hydraulic power was chosen for this robot since hydraulic actuators have an excellent power to weight ratio and naturally absorb impact force peaks during different activities. The objective of this dissertation is to contribute toward the development of ahighly dynamic robotic ankle and knee mechanisms. A new ankle mechanism islooked for in order to tackle the drawbacks raised by the performances achievedwith the original old ankle mechanism. Lower leakage and friction rates areachieved in addition to a pressure optimization for the ankle joints. Moreover, anew solution for optimizing the weight of hydraulic actuators is applied on theknee mechanism of the robot. Such solution includes the usage of light compositematerial technology to achieve optimized weight and performance for the joint.In order to apply control methodologies on the ankle and knee mechanisms,inverse geometrical model for the both mechanism are presented. Position controlis used to control the joints angles of the ankle and the knee mechanisms. Finally,the conclusions and the future perspectives are presented in the last chapter.