Ce mémoire traite de la modélisation dynamique d'un véhicule avec remorque à six degrés de liberté en 3-D avec la méthode des réseaux virtuels. La complexité du système nécessite une modélisation en trois dimensions et la méthode des réseaux vectoriels permet de modéliser ce type de système multi-corps rigides avec précision. Le but général de ce projet consiste à générer les équations différentielles qui décrivent le mouvement du véhicule avec la remorque. Le premier objectif est de définir les étapes de modélisation avec une méthodologie précise. Les variables cinématiques sont ainsi définies en premier lieu et il est ensuite facile de générer les dérivées des vitesses à partir des variables de position. L'étape suivante consiste à calculer la matrice masse de notre système. Enfin, les forces cinétiques et les forces généralisées appliquées sur les systèmes multi-corps rigides sont générées directement à partir des variables calculées auparavant. Les équations différentielles obtenues décrivent ainsi le comportement d'un système véhicule-remorque.