Esta dissertação apresenta uma abordagem híbrida que combina técnicas de machine learning e simulação para a definição de um sistema de transporte dinâmico a ser aplicado num sistema de produção job-shop. Da integração destas técnicas é definida a movimentação a ser realizada por um AGV com o objetivo de maximização da produtividade de um sistema de produção segundo diferentes horizontes temporais.

De modo a tornar o método de transporte marítimo mais eficiente, rentável e seguro foi desenvolvido e implementado um algoritmo de planeamento de trajetórias com desvio de obstáculos em tempo real para ser futuramente utilizado pelas embarcações.Com múltiplos pontos de destino definidos, este algoritmo permite em primeiro lugar o planeamento completo da missão tendo em consideração todos os obstáculos estáticos conhecidos no momento e de seguida a execução desta, atuando de forma reativa na ocorrência de obstáculos dinâmicos.Considerando a informação obtida por um sistema de perceção, principalmente composto por LIDAR, GPS e uma câmera estereoscópica, este método permite a estimação de uma velocidade livre de colisão ao ser atuada no ASV.

This thesis addresses the problem of sizing and optimal location of non-domestic energy storage, batteries, in distribution networks that integrate distributed photovoltaic generation, with the objective of analysing its exploration potential in the energy business. For this purpose, a formulation based on line programming and the EPSO metaheuristic (Evolutionary Particle Swarm Operation) has been proposed for the minimization of the costs of including a storage system in the energy grid.Given the size and location of the battery, a formulation based on linear programming will allow to determine the optimal operation of the battery for the following cases: in the first study, the operation of the battery in the base of one day. In the second, the operation of the battery in the base of multiple consecutive days. The optimal size and location of the battery is determined using the EPSO metaheuristics, which will evaluate the costs involved in the two perspectives of operation of the battery, previously proposed.The results presented are for a realistic power network, CIGRE - European MV distribution network benchmark, modified to be operated as a radial network, comprising distributed loads (commercial and residential) and photovoltaic generation for several operating scenarios in which the variation of energy prices, are considered to validate the proposed business exploration model.

The main objective of this thesis is to improve the efficiency of security operations centersthrough the articulation of different publicly open sources of security related feeds. This ischallenging because of the different abstraction models of the feeds that need to be madecompatible, of the range of control values that each data source can have and that will impactthe security events, and of the scalability of computational and networking resources that arerequired to collect security events.Following the industry standards proposed by the literature (OSCP guide, PTES andOWASP), the detection of hosts and sub-domains using an articulation of several sources isregarded as the first interaction in an engagement. This first interaction often misses somesources that could allow the disclosure of more assets. This became important since networkshave scaled up to the cloud, where IP address range is not owned by the company, andimportant applications are often shared within the same IP, like the example of Virtual Hoststo host several application in the same server.We will focus on the first step of any engagement, the enumeration of the target network.Attackers often use several techniques to enumerate the target to discover vulnerable services.This enumeration could be improved by the addition of several other sources and techniquesthat are often left aside from the literature. Also, by creating an automated process it ispossible for security operation centers to discover these assets and map the applicationsin use to keep track of said vulnerabilities using OSINT techniques and publicly availablesolutions, before the attackers try to exploit the service. This gives a vision of the Internetfacing services often seen by attackers without querying the service directly evading thereforedetection. This research is in frame with the complete engagement process and should beintegrate in already built solutions, therefore the results should be able to connect to additionalapplications in order to reach forward in the engagement process.By addressing these challenges we expect to come in great aid of sysadmin and securityteams, helping them with the task of securing their assets and ensuring security cleanlinessof the enterprise resulting in a better policy compliance without ever connecting to the clienthosts.

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A realização do projeto da dissertação "Projeto e Construção de Linha Aérea Alta Tensão", decorreu no âmbito de estágio, realizado na EDP - Distribuição SA, na Direção de Serviços a Redes, no departamento Área de Gestão de Investimento.A proposta apresentada prende-se na elaboração de um projeto de uma linha de alta tensão de 60 kV, que liga a subestação de Nogueira da Regedoura, em Santa Maria da Feira, distrito de Aveiro, a Espinho, no mesmo distrito. Trata-se de uma linha dupla constituída por seis cabos condutores ACSR 325 e um cabo de guarda OPGW AA/ACS/ST 157/60 24 FO, com cerca de 3,2 km de comprimento e apresenta uma capacidade de transporte de 120 MW. O projeto foi elaborado segundo o Regulamento de Segurança de Linhas Elétricas de Alta Tensão (RSLEAT), cumprindo todas as normas acerca da localização dos apoios, distâncias mínimas exigidas, para as estruturas e o seu meio envolvente, bem como, para os condutores da linha.A experiência e sensibilidade do projetista são fatores determinantes aquando a realização de um projeto. A tração máxima do cabo condutor ou do cabo de guarda é uma destas caraterísticas. A determinação da tensão máxima a utilizar, foi calculada não só com base no RSLEAT e a tração máxima de segurança do condutor, mas também se considerou a tração, em média, a que o condutor estará sujeito diariamente, procurando não exceder a fadiga do condutor em regime dinâmico.Foi objeto de trabalho automatizar o cálculo sistemático da verificação da estabilidade dos apoios, sendo apenas necessária a caraterização do vão e respetivo ângulo, da tração máxima e do tipo de apoio. O trabalho de dissertação foi realizado com recurso ao software de cálculo Microsoft Office Excel. / The execution of the dissertation project "Project and Construction of High Voltage Overhead Line" took place during the graduate traineeship at EDP - Distribuição SA, in the Department of Services for Networks, in the Department of Investment Management.The proposal is based on the elaboration of a project of a high voltage line of 60 KV, which connects the substation of Nogueira da Regedoura, in Santa Maria da Feira, District of Aveiro, Espinho, in the same district. It is a double line consisting of six ACSR 325 conductor cables and a guard cable OPGW AA/ACS/ST 157/60 24 FO, about 3.2 km long and has a transport capacity of 120 MW.The project was drafted according the guidelines of Portugal's High Voltage Power Line Safety Regulation, complying with all the provisions on the location of the supports, minimum distances required, for their structures and their surroundings, as well as, for the conductors of the line.The experience and sensitivity of the designer are determining factors when carrying out a project. The maximum traction of the conductor or guard cable is one of these characteristics. The determination of the maximum voltage to be used was calculated not only by Portugal's High Voltage Power Line Safety Regulation and the maximum safety traction of the condutctor, but also considered the traction, on average, to which the conductor will be subjected daily (EDS), trying not to exceed the fatigue of the conductor under dynamic regime.It was the object of work to automate the systematic calculation of the stability check of the supports, being only necessary the characterization of the span and its angle, the maximum traction and the type of support. The dissertation work was performed with the Microsoft Office Excel software.

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A crescente interação de fontes de energia renovável (principalmente eólica e solar) nos sistemas elétricos isolados tem como consequência a que as unidades de geração clássicas (térmicas) baseadas em máquinas síncronas tenham (em certos momentos) uma menor presença no sistema. Desta forma, a garantia de condições de estabilidade da rede, quer pela via da inércia (rotacional) presente nessas máquinas, quer pela sua capacidade de regulação de frequência, começa a ser colocado em causa. De forma a mitigar esta situação, os códigos de rede têm vindo a requere novas funcionalidades às referidas fontes de energia renovável, sendo de destacar a capacidade de emulação de inércia (inércia sintética) e a capacidade de contribuírem para a regulação primária de frequência. Complementarmente, os operadores de sistemas isolados têm revelado interesse pela instalação de baterias para proporcionar capacidade rápida de regulação de frequência. No entanto, a operação de um sistema desta natureza requere sempre um volume mínimo de sistemas síncronos ligados à rede para estabelecimento da tensão. Perante estas condições, pretende-se efetuar uma análise das condições de estabilidade de uma rede isolada mediante a crescente interação de fontes de energia renovável/baterias de acumuladores, definindo limites máximos para o volume de sistemas ligados à rede através de conversores eletrónicos.

One of the main challenges in robotics is to develop accurate localization methods that achieve acceptable runtime performances.One of the most common approaches is to use Global Navigation Satellite System such as GPS to localize robots.However, satellite signals are not full-time available in some kind of environments.The purpose of this dissertation is to develop a localization system for a ground robot.This robot is inserted in a project called RoMoVi and is intended to perform tasks like crop monitoring and harvesting in steep slope vineyards.This vineyards are localized in the Douro region which are characterized by the presence of high hills.Thus, the context of RoMoVi is not prosperous for the use of GPS-based localization systems.Therefore, the main goal of this work is to create a reliable localization system based on vision techniques and low cost sensors.To do so, a Visual Odometry system will be used.The concept of Visual Odometry is equivalent to wheel odometry but it has the advantage of not suffering from wheel slip which is present in these kind of environments due to the harsh terrain conditions.Here, motion is tracked computing the homogeneous transformation between camera frames, incrementally.However, this approach also presents some open issues.Most of the state of art methods, specially those who present a monocular camera system, don't perform good motion estimations in pure rotations.In some of them, motion even degenerates in these situations.Also, computing the motion scale is a difficult task that is widely investigated in this field.This work is intended to solve these issues.To do so, fisheye lens cameras will be used in order to achieve wide vision field of views.

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