Monocular 6DoF pose tracking has many applications in augmented reality, robotics and other areas and because of the rise of deep learning new approaches such as category-level models are successful. The temporal information in sequential data is essential for both online and offline tasks, which can help boost the quality of predictions while encountering some unexpected influences like occlusions and vibration. In 2D object detection and tracking, substantial research has been done in leveraging temporal information to improve the performance of the model. Nevertheless, it is challenging to lift the temporal processing to 3D space because of the ambiguity of the visual data. In this thesis, we propose a method to calculate the temporal difference of points and pixels assuming that the K nearest points share similar features. The extracted features from the difference are learned to weigh the relevant points in the temporal sequence and aggregate them to provide support to the current frame's prediction. We propose a novel difference-based temporal module to incorporate both RGB and 3D points data in a temporal sequence. This module can be easily integrated with any category-level 6DoF pose tracking model which uses RGB and 3D points as input. We evaluate this module on two state-of-the-art category-level 6D pose tracking models and the result shows that it can increase the model's accuracy and robustness in complex scenarios.

O fator temporal é uma variável natural da maioria dos sistemas de informação, pois no mundo real os eventos ocorrem de maneira dinâmica, modicando continuamente os valores dos seus objetos no decorrer do tempo. Muitos desses sistemas precisam registrar essa modicação e atribuir os instantes de tempo em que cada informação foi válida no sistema. Este trabalho reúne as características relacionadas aos Bancos de Dados Temporais e Bancos de Dados Objeto-Relacionais. O objetivo primordial é propor uma forma de implementar alguns aspectos temporais, desenvolvendo um módulo que faça parte das características e funcionalidades internas de um SGBD. O módulo temporal contempla principalmente a parte de restrições de integridade temporal que é utilizada para manter a consistência da informação temporal armazenada. Para isso, é proposto um novo tipo de dado que melhor representa as marcas temporais dos objetos. Uma parte importante para a implementação desse projeto é a utilização de um SGBD objeto-relacional que possui algumas características orientadas a objetos que permitem a extensão de seus recursos, tornando-o capaz de gerenciar alguns aspectos temporais. O módulo temporal desenvolvido torna esses aspectos temporais transparentes para o usuário. Por conseqüência, esses usuários são capazes de utilizar os recursos temporais com maior naturalidade. / The temporal factor is a natural variable of the majority of the information systems, therefore in the real world the events occur in dynamic way, modifying continuously the values of its objects in elapsing of the time. Many of these systems need to register this modication and to attribute the instants of time where each information was valid in the system. This work congregates the characteristics related to the Temporal Databases and Object-Relational Databases. The primordial objective is to consider a form to implement some temporal aspects, developing a module that is part of the characteristics and internal functionalities of a DBMS. The temporal module mainly contemplates the part of restrictions of temporal integrity that is used to keep the consistency of the stored temporal information. For this, a new data type is proposed that better represent the objects timestamps. An important part for the implementation of this project is the use of a object-relational DBMS that has some object-oriented characteristics that allow the extension of its resources, becoming capable to manage some temporal aspects. The developed temporal module becomes these transparent temporal aspects for the user. For consequence, these users are capable to use the temporal resources more naturally.

O fator temporal é uma variável natural da maioria dos sistemas de informação, pois no mundo real os eventos ocorrem de maneira dinâmica, modicando continuamente os valores dos seus objetos no decorrer do tempo. Muitos desses sistemas precisam registrar essa modicação e atribuir os instantes de tempo em que cada informação foi válida no sistema. Este trabalho reúne as características relacionadas aos Bancos de Dados Temporais e Bancos de Dados Objeto-Relacionais. O objetivo primordial é propor uma forma de implementar alguns aspectos temporais, desenvolvendo um módulo que faça parte das características e funcionalidades internas de um SGBD. O módulo temporal contempla principalmente a parte de restrições de integridade temporal que é utilizada para manter a consistência da informação temporal armazenada. Para isso, é proposto um novo tipo de dado que melhor representa as marcas temporais dos objetos. Uma parte importante para a implementação desse projeto é a utilização de um SGBD objeto-relacional que possui algumas características orientadas a objetos que permitem a extensão de seus recursos, tornando-o capaz de gerenciar alguns aspectos temporais. O módulo temporal desenvolvido torna esses aspectos temporais transparentes para o usuário. Por conseqüência, esses usuários são capazes de utilizar os recursos temporais com maior naturalidade. / The temporal factor is a natural variable of the majority of the information systems, therefore in the real world the events occur in dynamic way, modifying continuously the values of its objects in elapsing of the time. Many of these systems need to register this modication and to attribute the instants of time where each information was valid in the system. This work congregates the characteristics related to the Temporal Databases and Object-Relational Databases. The primordial objective is to consider a form to implement some temporal aspects, developing a module that is part of the characteristics and internal functionalities of a DBMS. The temporal module mainly contemplates the part of restrictions of temporal integrity that is used to keep the consistency of the stored temporal information. For this, a new data type is proposed that better represent the objects timestamps. An important part for the implementation of this project is the use of a object-relational DBMS that has some object-oriented characteristics that allow the extension of its resources, becoming capable to manage some temporal aspects. The developed temporal module becomes these transparent temporal aspects for the user. For consequence, these users are capable to use the temporal resources more naturally.