No description available.

It is well known that surface tension of a liquid has a decisive role in flow dynamics and the eventual equilibrium state, especially in confined flows under low gravity conditions and also in free surface flows. One such instance of a combination of these two cases where surface tension plays an important role is in the microgravity environment of a spacecraft propellant tank. In this specific case both propellant acquisition and residual propellant estimation are critical to the mission objectives particularly in the end-of-life phase. While there have been a few studies pertaining to the equilibrium state in given geometric configurations, the transient flow leading to final state from an initial arbitrary distribution of propellant is rarely described. The present study is aimed at analysing the dynamic behaviour of the liquids under reduced gravity through numerical simulation and also addresses the specific case of propellant flow transient in a cone-in-a-sphere type of tank configuration proposed by Lal and Raghunandan which is likely to result in both improved acquisition and life time estimation of spacecraft. While addressing this specific problem, the present work aims to study the transient nature of such surface tension driven flows in a general form as applicable to other similar problems also. Volume of Fluid (VOF) method for multiphase model in ANSYS FLUENT was adapted with suitable changes for generating numerical solutions to this problem. Simulations were run for three different cone angles of 17o, 21o & 28o with a flat liquid surface for full scale models to measure the rise height and time of rise. Two scaled models of ½ and 1/10th of the original dimensions with the same liquid configuration of the 28o cone angle case were simulated to see if the time scales involved would come down for experimental feasibility. A third simulation of the 1/10th scale model was run with the liquid spread in the tank to imitate the general conditions found in the propellant tank in microgravity. To understand the behaviour of liquids in the microgravity state to changing physical parameters, a set of simulations was run using liquid phases as water and hydrazine with different physical parameters of temperature and surface tension. The theory put forward by Lal and Raghunandan was found to stand firm. In the case of the cone angle of 28o it was observed that in the final equilibrium state the liquid collected towards the apex of the cone with the larger volume fraction of liquid accumulating inside the cone. An addition of a cylindrical section at the bottom of the cone seems to help although not uniformly for all case. The equilibrium settling times for all the three cone angle cases were in the order of 300 to 600 seconds for simulations on a spherical tank of diameter two metres which was close to the actual tank dimension used on spacecraft. Scaled down simulations of 1/10th and ½ the tank geometry with both flat liquid surfaces and spread out liquid volumes showed that the smaller models had equilibrium settling times which were considerably lower (in the order of tens of seconds) than the full scale models. Although smaller, these time scales are larger than the maximum time scales available in drop tower tests which provide a maximum free fall time of around 9 to 10 seconds. Validation of the proposed configuration by flying an aircraft in a parabolic flight path is a possibility that could be explored for the scaled down models since the zero-g duration for these flights is on an average between 15-20 seconds.

Cette thèse vise à améliorer le positionnement statique et la précision de suivi de trajectoire des Robots Parallèles à Câbles (RPC) tout en prenant en compte leur élasticité globale. A cet effet, deux stratégies de commandes complémentaires valables pour toute configuration de RPC sont proposées.Tout d'abord, une analyse de robustesse est réalisée pour aboutir à une commande robuste des RPC référencée modèle. Un modèle de RPC approprié est défini en fonction de l'application visée et les principales sources d'erreurs de pose de la plate-forme mobile sont identifiées.Une première méthode de commande est proposée sur la base des résultats de l'analyse de robustesse. Cette première méthode réside dans le couplage d'une commande référencée modèle d’un contrôleur PID.Dans le cadre de cette thèse, un modèle élasto-dynamique de RPC est exprimé afin de compenser le comportement oscillatoire de sa plate-forme mobile dû à l'élongation des câbles et de son comportement dynamique.La deuxième méthode de commande utilise des filtres "input-shaping" dans la commande référencée modèle proposée afin d'annuler les mouvements oscillatoires de la plate-forme mobile. Ainsi, le signal d'entrée est modifié pour que le RPC annule automatiquement les vibrations résiduelles. Les résultats théoriques obtenus sont validés expérimentalement à l'aide d'un prototype de RPC non redondant en actionnement et en configuration suspendue. Les résultats expérimentaux montrent la pertinence des stratégies de commande proposées en termes d'amélioration de la précision de suivi de trajectoire et de réduction des vibrations. / This thesis aims at improving the static positioning and trajectory tracking accuracy of Cable- Driven Parallel Robots (CDPRs) while considering their overall elasticity. Accordingly, two complementary control strategies that are valid for any CDPR configuration are proposed.First, a robustness analysis is performed to lead to a robust model-based control of CDPRs. As a result, an appropriate CDPR model is defined as a function of the targeted application and the main sources of CDPR moving-platforms pose errors are identified.A first control method is determined based on the results of the robustness analysis. This first method lies in the coupling of a model-based feed-forward control scheme for CDPR with a PID feedback controller.Here, an elasto-dynamic model of the CDPR is expressed to compensate the oscillatory motions of its moving-platform due to cable elongations and its dynamic behavior.The second control method uses input-shaping filters into the proposed model-based feed-forward control in order to cancel the oscillatory motions the movingplatform. Thus, the input signal is modified for the CDPR to self-cancel residual vibrations.Experimental validations are performed while using suspended and non-redundant CDPR prototype. The proposed feed-forward model-based control schemes are implemented, and their effectiveness is discussed.Results show the relevance of the proposed control strategies in terms of trajectory tracking accuracy improvement and vibration reduction.

Práce komplexně popisuje vodní a vodovzdušné chlazení pomocí metod CFD (Computational Fluid Dynamics) konkrétně s využitím software ANSYS FLUENT. Skládá se ze dvou hlavních částí, z nichž první se zabývá numerickým popisem jediné vodní kapky a druhá popisem směsí kapek představující paprsek válcové a ploché trysky. Je založena převážně na vícefázových modelech proudění a vlastních uživatelsky definovaných funkcí (User Defined Functions, UDF) představujících stěžejní část práce. Uvedené výpočtové modely jsou ve většině případů verifikovány pomocí experimentálních dat nebo jiných numerických modelů. V první části práce jsou teoreticky postupně rozebrány všechny tři použité vícefázové modely proudění. První z nich, Volume Of Fluid model (VOF), byl použit pro modelování jediné kapky (mikromodel). Zatímco zbývající dva, Euler-Euler model a Euler-Lagrange model, byly aplikovány v modelu celého paprsku trysky (makromodel). Mikromodel popisuje dynamiku volného pádu vodní kapky. Pro malé průměry kapek (~100µm) standardní model povrchového napětí (Continuum Surface Force, CSF) způsoboval tzv. parazitní proudy. Z toho důvodu je v práci rozebrána problematika výpočtu normál, křivostí volných povrchů a povrchového napětí jako zdroje objemových sil v pohybových rovnicích. Makromodel se zabývá studiem dynamiky celého paprsku tj. oblastí od ústí trysky po dopad na horký povrch, bere v úvahu kompletní geometrii, tzn. např. podpůrné válečky, bramu, spodní část krystalizátoru apod. V práci je rozebrána 2D simulace dopadu paprsku válcové trysky pomocí VOF modelu Euler-Lagrange modelu na horký povrch. Pro případ s VOF modelem byl navržen model blánového varu. Euler-Euler model a Euler-Lagrange model byly využity pro simulaci paprsku ploché trysky horizontálně ostřikující horkou bramu přímo pod krystalizátorem nad první řadou válečků. Pro Euler-Euler model byl navržen model sekundárního rozpadu paprsku založený na teorii nejstabilnější vlnové délky (Blob jet model). Jelikož diskrétní Lagrangeovy částice tvořily v určitých místech spíše kontinuální fázi, byl navržen a otestován model pro konverzi těchto částic do VOF.