Submitted by Erbet Costa (erbetcosta@gmail.com) on 2017-10-31T19:35:36Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao_Erbet_Almeida_Costa.pdf: 3538679 bytes, checksum: 101fbb1c3db9a787db3ff1b96e9e5078 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-10-31T19:44:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertacao_Erbet_Almeida_Costa.pdf: 3538679 bytes, checksum: 101fbb1c3db9a787db3ff1b96e9e5078 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-31T19:44:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao_Erbet_Almeida_Costa.pdf: 3538679 bytes, checksum: 101fbb1c3db9a787db3ff1b96e9e5078 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado da Bahia - Fapesb. / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma estratégia de controle preditivo com garantia da estabilidade nominal, aplicável a sistemas com polos estáveis distintos e integradores repetidos. A lei de controle, livre de erro de regime permanente, é obtida dentro de um problema de otimização em uma camada através da utilização de um modelo em espaço de estados de ordem mínima baseado na resposta ao degrau do sistema. A estabilidade do sistema em malha fechada é alcançada adotando o horizonte de predição infinito e uso de um conjunto apropriado de restrições terminais suavizadas. O método proposto é experimentado através da simulação nos sistemas Barra e Bola e Prato e Bola considerando os cenários servomecanismo e de atenuação de distúrbios e, também, desassociação entre a planta e o modelo, incluindo o caso não-linear. Os resultados mostram não apenas a efetividade do controlador proposto no sentido da teoria de estabilidade e convergência, mas também apontam para uma questão fundamental do ponto de vista prática, a saber, a garantia de factibilidade do problema de otimização.