Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-18T20:24:42Z No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-19T22:26:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-19T22:26:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) Previous issue date: 2017-07-04 / Esse trabalho aborda o problema da programa??o, controle e colabora??o de times de rob?s. Sistemas baseados em conjunto de rob?s atuando de forma colaborativa tem sido alvo de muitas pesquisas nos ?ltimos anos. Devido a r?pida dissemina??o de tecnologias em dispositivos m?veis e Internet, bem como os benef?cios que a rob?tica agrega ? v?rias aplica??es do cotidiano, a tend?ncia ? que cada vez mais ela esteja presente nas mais variadas atividades dos seres humanos. Para o caso dos sistemas compostos por dois ou mais rob?s, h? uma necessidade latente por pesquisas que viabilizem sua utiliza??o por usu?rios finais sem, ou com quase nenhuma, experi?ncia com programa??o ou rob?tica. Dessa forma, este trabalho prop?e uma arquitetura de sistema que permite a cria??o e programa??o de equipes com rob?s acoplados (chamados aqui de times de rob?s), possibilitando que usu?rios finais possam control?-los como um sistema ?nico e de maneira simples usando conhecimento coletivo adquirido por programadores e usu?rios. Os testes s?o divididos em tr?s estudos de caso com objetivos bem definidos. O primeiro estudo de caso cont?m a realiza??o de experimentos com dois times de rob?s diferentes e visa apresentar e verificar o funcionamento do sistema durante a cria??o, programa??o e disponibliza??o das fun??es desses times. J? o segundo, possui dois experimentos e visa apresentar e verificar o funcionamento do sistema na perspectiva de programa??o e disponibiliza??o de tarefas. O terceiro estudo de caso cont?m um experimento com um time de rob?s. A valida??o dos conceitos da arquitetura na perspectiva da intera??o do usu?rio final com esse time de rob?s ocorre por meio de um teste de usabilidade. Todos os experimentos s?o realizados por meio de uma aplica??o (software) que implementa os conceitos dessa arquitetura. Ela oferece um conjunto de opera??es especiais que possibilitam aos usu?rios finais conectarem, criarem e programarem times de rob?s. Os resultados que s?o apresentados mostram que os conceitos propostos por esse sistema atendem a aspectos fundamentais dessa ?rea, tais como modularidade, flexibilidade e facilidade de acesso para os usu?rios finais. / This work addresses the problem of programming, control and availability of robots teams. Systems based on robots working together collaboratively has been the subject of much research in recent years. Due to the rapid spread of technologies in mobile devices and the Internet, as well as the benefits that robotics adds to various applications, the tendency is that it is increasingly present in the most varied activities of humans. In the case of systems composed of two or more robots, there is a latent need for research that enables its use by end users with or with almost no programming or robotic experience. In this way, this work proposes a system architecture that allows the creation and programming of teams with coupled robots (called here of robots teams), allowing end users to control them as a single system and in a simple way using acquired collective knowledge by programmers and users. The tests are divided into three case studies with well-defined objectives. The first case study contains experiments with two different robot teams and aims to present and verify the functioning of the system during the creation, programming and availability of the functions of these teams. The second, has two experiments and aims to present and verify the operation of the system in the perspective of programming and availability of tasks. The third case study contains an experiment with a robot team. The validation of the concepts of the architecture in the perspective of the interaction of the end user with this robot team occurs through a usability test. All experiments are performed through an application (software) that implements the concepts of this architecture. It offers a set of special operations that enable end users to connect, create, and schedule robot teams. The results that are presented show that the concepts proposed by this system address fundamental aspects of this area, such as modularity, flexibility and ease of access for end users.