La problématique de cette thèse réside dans l'étude et le maintien de la stabilité dynamique latérale des Véhicules Légers Tout Terrain (VLTT) évoluant en milieu naturel. Elle s'attache plus particulièrement au développement d'indicateurs de risque pour l'aide à la conduite ainsi qu'au développement de systèmes de sécurité actifs dédiés aux VLTT, avec comme cadre expérimental privilégié, l'application à la stabilité latérale des véhicules quadricyles à moteur communément appelés quads. Cette thèse propose des algorithmes de calcul d'un indicateur de risque et de commande globaux, exploitant trois domaines connexes de la robotique : la modélisation, l'observation et la commande. Un modèle dynamique, intégrant les glissements et le comportement du pilote, est d'abord proposé afin de caractériser le renversement latéral de l'engin au travers du calcul et de l'anticipation de Transfert de Charge Latéral (TCL). Des observateurs capables d'estimer en temps réel l'adhérence sont utilisés pour alimenter ce modèle. Enfin une loi commande prédictive permet d'assurer la stabilité latérale de l'engin, validée par de nombreuses expérimentations

Titre de l'écran-titre (visionné le 27 février 2024) / La colonie de phoques gris (Halichoerus grypus) de la réserve écologique de l'Île-Brion (Québec, Canada) a connu une croissance démographique importante au cours des deux dernières décennies. La présence d'une colonie aussi nombreuse pourrait avoir des impactssur l'intégrité écologique de l'écosystème dunaire de l'île. D'autre part, le nombre grandissant de phoques suscite l'intérêt des chasseurs qui aimeraient tirer profit de cette ressource. Or, les impacts découlant des activités de chasse commerciale sur les écosystèmes dunaires en saison hivernale demeurent méconnus. L'objectif de ce projet est donc de déterminer si la chasse commerciale au phoque gris a des impacts sur la dynamique du système dunaire de cette réserve écologique. Pour ce faire, un dispositif expérimental a été mis en place afin de simuler différentes intensités de piétinement et de trainées de carcasses de phoques manuellement et en véhicule tout-terrain (VTT). De plus, un second dispositif expérimental a permis d'évaluer si les saignées effectuées suite à l'abattage de l'animal ont un effet fertilisant sur la végétation. Les résultats montrent que seulement la plus grande fréquence d'utilisation du VTT altère la croissance végétale de façon significative. Il est probable que les conditions hivernales permettent de tamponner les impacts des perturbations anthropiques de moins grande fréquence. D'autre part, nos résultats montrent que le sang de phoque a un effet fertilisant sur la croissance de l'ammophile à ligule courte (Calamagrostis breviligulata). Nos expériences suggèrent que la chasse commerciale au phoque gris peut avoir des impacts sur la dynamique de l'écosystème dunaire. Il serait toutefois nécessaire de poursuivre l'étude à plus long terme afin d'obtenir un portrait plus complet de cette activité. Les résultats de ce projet ont permis de développer les connaissances quant aux impacts anthropiques sur les écosystèmes dunaires, ce qui pourra aider à la prise de décisions en lien avec l'autorisation de la chasse au phoque tout en restant en accord avec les objectifs de conservation de la réserve écologique. / The grey seal (Halichoerus grypus) colony in the Île-Brion Ecological Reserve (Quebec, Canada) has experienced significant demographic growth over the past two decades. The presence of such a large colony could have significant impacts on the ecological integrity of the island's dune ecosystem. Additionally, the increasing number of seals has attracted the interest of hunters who would like to capitalize on this resource. However, the impacts stemming from commercial seal hunting activities on dune ecosystems during the winter season remain largely unknown. The objective of this study was to determine whether commercial grey seal hunting has any effects on the dynamics of the dune system within this ecological reserve. To achieve this, an experiment was conducted to simulate different levels of trampling and seal carcass trails, both manually and using all-terrain vehicles (ATVs). Furthermore, a second experimental setup was used to assess whether blood from seal carcasses has a fertilizing effect on vegetation. The results indicate that only the highest intensity of ATV use significantly altered plant growth. It is likely that the winter conditions help mitigate the impacts of lower-intensity anthropogenic disturbances. On the other hand, our findings show that seal blood has a substantial fertilizing effect on the growth of American beach grass (Calamagrostis breviligulata). Our experiments suggest that commercial grey seal hunting may have both positive and negative impacts on dune ecosystem dynamics. However, it would be necessary to continue the study over the long term to obtain a more comprehensive understanding of this activity. The results of this project have contributed to expanding our knowledge regarding anthropogenic impacts on dune ecosystems, which can aid decision-making in line with the conservation goals of the ecological reserve.