Ce manuscrit présente une expérience totalement nouvelle visant à mesurer la constante de Boltzmann par une méthode de spectroscopie laser. Cette constante est déduite de la largeur à mi-hauteur d'un profil d'absorption linéaire d'un gaz d'ammoniac à température contrôlée. Sur le plan théorique, cette expérience nécessite une analyse très poussée de la forme de raie en absorption linéaire.<br />Dans ce mémoire, je décris les solutions apportées pour obtenir un faisceau laser de fréquence parfaitement contrôlée, largement accordable autour de 10 µm et d'intensité constante. Je décris également les options retenues pour le contrôle en température du gaz d'ammoniac.<br />Les résultats obtenus sont très encourageants, nous avons après seulement 2 ans déjà obtenu une première mesure de la constante de Boltzmann avec une incertitude relative de 1,9X10-4: k=1,38065(26)X10-23 J.K-1.<br />Dans ce manuscrit, je présente également plusieurs voies d'amélioration à court et moyen termes.<br />Je présente enfin une expérience de franges de Ramsey-Bordé référencée sur l'étalon primaire de fréquence localisé à Paris (au SYRTE). La chaîne de mesure absolue de fréquence atteint une résolution de 10-14 et l'incertitude pour la mesure de la frange centrale est également de l'ordre de 10-14. A moyen terme, ce système de mesure par rapport à l'étalon primaire pourra être utilisé pour contrôler la fréquence du laser à CO2 dans les futures expériences de mesure de la constante de Boltzmann.

Les développements récents de la robotique et des technologies d'imagerie médicale pré- et per-opératoires ont permis de réaliser des progrès considérables dans l'assistance aux gestes médicaux et chirurgicaux. Ces progrès, qui associent également de nouvelles techniques, permettent d'envisager de nouvelles formes d'interventions chirurgicales, de moins en moins invasives et de plus en plus sûres, mais aussi de prévoir une meilleure planification de ces interventions. Je présente dans ce mémoire les activités de recherches scientifiques dont le thème principal est le guidage d'instruments de chirurgie par vision, activités menées à la fois dans l'équipe Automatique, Vision et Robotique (AVR) du LSIIT (UMR CNRS-ULP 7005) et également en collaboration avec d'autres acteurs de la recherche au sein du consortium Imagerie et Robotique Médicale et Chirurgicale (IRMC), à Strasbourg, en particulier avec ceux de l'Institut de Recherche contre les Cancers de l'Appareil Digestif (IRCAD). Plus généralement, les activités présentées ainsi que leur synthèse, seront concentrées autour de la perception visuelle de scènes dynamiques, et inclueront : - le recalage et le positionnement 3-D à partir de plusieurs types de dispositifs d'imagerie, - la vision active, l'endoscopie active, - les asservissements visuels en robotique, - la segmentation d'indices visuels géométriques dans des environnements non maîtrisés, en temps réel, pour des objets d'intérêt marqués et non marqués. Pour résumer la part essentielle de ces travaux, le problème de l'estimation de pose et plus généralement du recalage 2-D/3-D rigide sera donc abordé en empruntant plusieurs approches et différentes représentations, en fonction du contexte. Que ce soit à partir du filtre estimateur de Kalman avec des primitives géométriques non-linéaires, ou à partir des invariants projectifs avec des spots lasers et des marqueurs optiques, ou encore par une approche d'optimisation numérique basée sur les asservissements visuels virtuels et combinant des primitives géométriques différentes, de la modélisation des quadriques dégénérées pour la pose des instruments cylindriques, ou finalement qu'il s'agisse du recalage stéréotaxique par une estimation robuste avec des primitives linéaires, le recalage 2-D/3-D rigide sera exposé, pour plusieurs types de dispositifs d'imagerie (caméra classique, caméra endoscopique, scanner à rayons X). Des applications telles que la commande de robot par vision laparoscopique, l'assistance informatique et robotique de la suture ou encore le positionnement automatique d'aiguille de radio-fréquence en radiologie interventionnelle viendront illustrer et animer cet exposé. Le guidage 3-D sera également décrit par l'approche du suivi visuel pouvant être mis en oeuvre dans un environnement complexe (sous quelques hypothèses) sans passer par une étape de recalage, en tenant compte des contraintes de mouvements inhérentes à la chirurgie laparoscopique. Il permet d'effectuer, dans ce cas, un positionnement relatif d'un instrument ou d'un endoscope et offre une assistance au chirurgien, par exemple, par le suivi automatique d'une surface des organes de l'abdomen à l'aide d'un endoscope articulé ou la récupération d'instruments. La présentation se poursuivra par un bilan et finira par l'exposé de perspectives suggérant des orientations de recherches dans ce domaine fortement multidisciplinaire, en particulier, dans la gestion des tâches visuelles en vision robotique, dans une meilleure compréhension des déformations des tissus vivants ainsi que de leurs interactions avec les instruments de chirurgie, ou encore dans l'apport de la vision active codée à l'endoscopie rigide et flexible.

Les hypertélescopes, grâce à leur capacité d'imagerie directe à haute résolution, constituent une voie prometteuse pour le développement de nouveaux instruments dédiés à l'astrophysique. Il reste cependant à démontrer expérimentalement leur faisabilité et notamment à trouver une solution au difficile problème du cophasage. C'est dans cette optique qu'ont été réalisés les travaux présentés dans cette thèse. Le banc de test THT, développé au laboratoire XLIM de Limoges, est le prototype entièrement fibré d'une version particulière d'hypertélescope, appelée hypertélescope temporel. L'historique ainsi que le concept de cet instrument constitué d'un réseau de huit télescopes sont présentés dans le premier chapitre de ce manuscrit. Une étude des défauts expérimentaux intrinsèques à l'instrument a été réalisée afin d'évaluer ses capacités théoriques d'imagerie. Dans un second temps, un dispositif de cophasage a été mis en place. Il est basé sur l'utilisation couplée d'un algorithme génétique et de la technique de diversité de phase. Son efficacité a été validé expérimentalement grâce à l'acquisition en laboratoire d'une image d'un système binaire d'étoiles présentant un écart en magnitude de 9,1 nécessitant un contrôle de tous les chemins optiques avec une résolution d'environ 3 nm. Nous avons ensuite testé cette méthode dans le cas d'un fonctionnement en régime de comptage de photons. Les résultats expérimentaux obtenus démontrent que même dans ces conditions difficiles, les qualités d'imagerie du dispositif sont conservées. Finalement, le dernier chapitre de ce document donne différentes pistes de développement et propose une ébauche d'un projet spatial réalisable à moyen terme.

Je rapporte dans ce manuscrit une étude théorique et expérimentale d’une source compacte, fiable et bas coût d’ondes électromagnétiques continues et cohérentes de 30 Hz de largeur de raie, accordables de 1 GHz à 500 GHz par pas de 1 GHz. Ces ondes sont générées par un photo-mélange de deux diodes lasers DFB (Distributed Feedback) très accordables autour de 1550 nm, stabilisées avec des polarisations orthogonales sur une même cavité Fabry-Perot optique fibrée. J’ai conçue des électroniques de correction très rapides pour chaque laser permettant d’avoir une bande passante d’asservissement de 7 MHz limitée par la longueur de la boucle. Je démontre des suppressions de bruit de phase jusqu’à -60 dBc/ Hz à 1 kHz et de -90 dBc/Hz à 100 kHz d’écart d’une porteuse électrique à 92 GHz. Je mesure aussi une dérive de fréquence de ~170 kHz d’un battement à 10 GHz à long terme sur 7,5 heures de verrouillage continu. Je montre une conception optimisée d’une boucle d’asservissement intégrée de quelques dizaines de cm de longueur qui réduit le bruit de phase de 18 dB à 1 MHz d’écart à la porteuse optique et des couplages phase-amplitude réduits dans la cavité d’un facteur 50 par rapport à ceux estimés expérimentalement. L’ajout d’un troisième laser DFB stabilisé en phase sur un oscillateur local permettrait d’avoir une source continûment accordable sur 1 THz. La source d’ondes continues permettrait également de générer à partir de fibres hautement non linéaires et dispersives des impulsions pico- ou femtosecondes à un taux de répétition fixe en remplacement les lasers DFB par des lasers plus stables. Je calcule par simulation une gigue temporelle de 7,2 fs sur un temps d’intégration de 1 ms à 40 GHz de taux de répétition. / I report in this manuscript a theoretical and experimental study of a compact, reliable and low cost source of 30 Hz linewidth, continuous and coherent electromagnetic waves tunable from 1 GHz to 500 GHz in steps of 1 GHz. These waves are generated by photomixing two distributed feedback (DFB) laser diodes at 1550 nm which are frequency stabilized with orthogonal polarizations on the same optical fibered Fabry-Perot cavity. I have designed very fast electronic control filters for each laser allowing a 7 MHz servo bandwidth limited by the loop length. I demonstrate phase noise suppressions down to -60 dBc/Hz at 1 kHz and -90 dBc/Hz at 100 kHz offset frequencies from a 92 GHz electrical carrier. I also measure a ~170 kHz frequency drift of the beat note at 10 GHz on the long term over a continuous 7.5 hour locking period. I show an optimized design of an integrated servo loop of few tens of cm length which reduces the phase noise by 18 dB at 1 MHz optical carrier offset frequency and the phase-amplitude couplings in the cavity by a factor of 50 compared to the experimental one. The addition of a third DFB laser phase stabilized on a local oscillator allows the possibility to have continuously tunable source over 1 THz. The continuous wave source also makes it possible to generate fixed repetition rate pico- or femtosecond pulses from highly non-linear and dispersive fibers, replacing the DFB lasers by further stable lasers. I have calculated by simulation 7.2 fs temporal jitter at 40 GHz repetition rate over a 1 ms integration time.

Avec l’accélération de la production narrative au vingt-et-unième siècle, ainsi que les tentatives d’appropriation des moyens de production et des mythes collectifs par le marché, il y a lieu de questionner l’effet des nouveaux mythes sur la psyché humaine. L’ingestion persistante et soutenue de récits infusés de symboles capitalistes produit une mutation de la subjectivité humaine, dans un mouvement vers une certaine homogénéité. Par une relecture de la Poétique d’Aristote, la première section de cette thèse propose une vision politique de la catharsis, qui théorise le récepteur de toute narration comme programmable et pouvant être guidé vers des attitudes et des postures. Cette conception mène directement à une définition machinique du récit et la notion d’asservissement machinique, qui conçoit la subjectivité humaine comme engagée dans des processus de connectivité où elle perd certains fragments de son unicité. La troisième foulée de cette thèse théorise la société de contrôle de Deleuze et ses héritiers conceptuels, le capitalisme de surveillance et l’ectosubjectivité. Ces deux notions tentent de percevoir le régime de pouvoir du vingt-et-unième siècle, fondé sur les données personnelles et la standardisation de la psyché humaine. Finalement, le quatrième et dernier chapitre de cette recherche se penche sur la notion de vérité telle que décrite par Michel Foucault dans Le Courage de la Vérité. Dans la notion Grecque, et particulièrement son développement platonicien, de parrhēsia, Foucault identifie l’homogénéité d’une vérité basée sur une hiérarchie éthique, et son renversement par les Cyniques en animalité assumée qui ouvre de nouveaux territoires d’existence et de vérité. En somme, ce renversement nous permet de concevoir ce que serait une existence libre, hors d’un régime de vérité qui désubjective et rend homogène. / With the acceleration of narrative production in the twenty-first century, as well as the attempted appropriation of means of production and collective myths by market economy, there is an increasing need to question the effect of these new myths on the human psyche. The persistent and sustained ingestion of narratives infused with capitalist symbols produces a transformation of subjectivity, which mutates from unicity to increased standardization. Through a rereading of Aristotle’s Poetics, the first section of this thesis offers a political conception of catharsis that theorizes the receiver of narratives as programmable and guidable towards attitudes and postures. This conception leads directly to a machinic definition of the narrative and the concept of machinic enslavement. These concepts conceive of human subjectivity as engaged in processes of networking where it loses fragments of its unicity. The third chapter of this thesis theorizes Deleuze's society of control and its conceptual successors, surveillance capitalism and ectosubjectivity. Both these concepts attempt to theorize the reigning regime of power of the twenty-first century, based on personal data and the standardization of the human psyche. Finally, the fourth and final chapter of this research analyzes the notion of truth as described by Michel Foucault in The Courage of Truth. In the Greek notion of parrhēsia, and especially in its platonic development, Foucault identifies the homogeneity of a truth system based on a hierarchization of ethics. The reversal of this system by the Cynics into an assumed bestiality is crucial to this thesis as it opens new territories of existence and truth. In sum, the Cynic reversal permits us to conceive of a free existence, outside of a regime of truth that desubjectivates and homogenizes.