Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-08-15T19:38:02Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Leonilson de Araújo Barbosa.pdf: 7891396 bytes, checksum: 67a2d0f43020997575df7bdb11960efe (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-08-21T22:03:26Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Leonilson de Araújo Barbosa.pdf: 7891396 bytes, checksum: 67a2d0f43020997575df7bdb11960efe (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-21T22:03:26Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Leonilson de Araújo Barbosa.pdf: 7891396 bytes, checksum: 67a2d0f43020997575df7bdb11960efe (MD5) Previous issue date: 2016-09-09 / Quando pensamos em testes de software para dispositivos móveis como smartphones e tablets, o grande desafio das empresas é encontrar meios mais econômicos e eficientes para testar as aplicações que são desenvolvidas para esse tipo de produto. Existem também aspectos dentro do processo de testes que ainda estão deficientes devido à grande complexidade que os novos smartphones apresentam como, por exemplo: uma interface baseada em gestos, controle de voz, sensores de movimentos, sensores de posição, GPS e outros. Testar sensores de smartphones como acelerômetro e giroscópio requer novas técnicas de validação, além de ser caro quando executado manualmente. As execuções de testes de rotação e translação eventualmente têm que ser feitas no aparelho e não em emuladores. Atualmente pouco se sabe sobre o uso de ferramentas que substituam o trabalho braçal por métodos automáticos. Sendo assim, este trabalho propõe o desenvolvimento e uso de um braço robótico articulado e uma aplicação Android de controle e testes com o intuito de testar o comportamento do software e do hardware durante as mudanças de orientação para os modos retrato e paisagem. O projeto do braço robótico foi modelado através de diagramas SysML e implementado integrando tecnologias como Android, servomotores, Bluetooth e Arduino. Também propusemos métricas a serem usadas no projeto, mas que também são aplicáveis a qualquer projeto de automação de teste de caixa-preta robotizada. Estimamos as medições destas métricas para o AR(m)obo Test e concluímos que é possível introduzir manipuladores robóticos para validar o comportamento do software através das mais variadas mudanças de orientação do smartphone de uma maneira lógica, segura, precisa e com retorno ao investimento em poucos meses. / When we think about performing tests for mobile devices such as smartphones and tablets, the companies biggest problem is to find more efficient and less expensive ways to test their applications. In addition, some aspects of the software testing process lack previous knowledge due to the level of complexity posed by the new smartphones interfaces such as gesture based userinterface, voice control, moving sensors, position sensor and GPS. Executing tests on smartphones sensors such as accelerometer and gyroscope requires new validation techniques. In addition, these techniques are usually expensive, especially when performing manual-based tests. The execution of both rotation and translation tests must be performed using the device itself rather than using emulators. Nowadays there has been little scientific research aimed at understanding how to replace the manual work for automatic methods. Therefore, in this work we propose the development and use of an articulated robotic arm as well as an Android application to control the test execution. The arm was design in SysML. In addition, technologies such as Android, servomotors, bluetooth and Arduino were used during the implementation phase. We also propose metrics to be used in the project. These metrics are applicable to any sort of robotic black-box automation project. We estimated the values for the metrics proposed and showed that the return on investment happens after few months.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-27T14:34:02Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-28T12:36:28Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-01-28T12:36:28Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) Previous issue date: 2014-08-08 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work have as the main objective present one a different way to teach the subject matrix multiplication, a way in a ludic form, applied, that can transform the teaching more pleasureable and motivate for the high scholl students, because for many this issue has no practical applications, which for many reasons is the lack of interest in learning such content. The tool used to attract as students so as teachers was the utilization of Kit LEGO® Mindstorms NXT 2.0 for the construction of the robotic arm, or robotic manipulator, that which for this propose, has three rotational joints. The LEGO kit was choosen due its easy interaction with children and adolescents, and to encourage the construction of knowledge stimulating the solution of problems that may arise during the process of building robotic arm.The application of content takes place in obtaining the four parameters Denavit-Hartenberg and those obtained after the placement of reference systems, where three of these parameters are constants obtained by measurement at robotic arm and the fourth parameter is variable dependent on the intended movement or the final position which is to be determined. / O presente trabalho tem como principal objetivo apresentar mais uma opção de ensinar o assunto multiplicação de matrizes, de uma forma mais lúdica, aplicada, que pode tornar o ensino mais prazeroso e atrativo para alunos do ensino médio, pois para muitos esse assunto não tem aplicações práticas, o que para outros é motivo da falta de interesse em aprender tal conteúdo. A ferramenta apresentada com o intuito de atrair tanto alunos quanto professores, foi o Kit LEGO® Mindstorms NXT 2.0, que possibilitou a construção do braço robótico ou manipulador robótico, que nesse trabalho foi apresentado com três juntas do tipo rotacionais. A escolha desse Kit LEGO® é justificada pela sua facilidade de interação com crianças e adolescentes, além de estimular a construção do aprendizado pois, estimula a solução de problemas que possam aparecer durante o processo de construção do braço robótico. A aplicação do conteúdo se dá na obtenção dos quatro parâmetros de Denavit-Hartenberg que são obtidos após a colocação dos sistemas de referência, onde três desses parâmetros são definidos a partir de medições feitas no braço robótico e o quarto parâmetro é variável dependente do movimento pretendido ou a posição final que se queira determinar.

Made available in DSpace on 2017-07-21T14:19:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Daurimar Mendes da Silva.pdf: 4676770 bytes, checksum: 205397680d88c57f767ce2df43f7b077 (MD5) Previous issue date: 2013-08-26 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In the future it will be essential to robotics in the agricultural environment, with great opportunity at this time to development new work and research, with the generation of patents, transforming knowledge into commercial products. The current technological advances allow the use of extremely minor processing architectures in relation to personal computers, giving us the ability to build new agricultural equipment using sensors (GPS, ultrasound, multispectral visible, infrared, images); changing paradigms and promoting the work at smaller scales can reach the leaf level through intelligent autonomous robots acting in the desired place, at the appropriate time, and navigating the appropriate path. Thus, the present study aimed to develop an autonomous agricultural robot (Field Robot) called NAVIGO, whose function is to traverse farmland collecting soil samples. To that end, we developed a mobile platform with a robotic arm using embedded computing system based on the Android mobile phone (Smartphone) and IOIO for Android controller. The system as a whole is intended to navigation in the role of information gatherer (soil amples). Results showed stable performance of the prototype allowing its use as a handy tool in performing the sampling of soils for agricultural areas for small and medium businesses. / No futuro será indispensável a robótica no ambiente agrícola, sendo grande oportunidade neste momento o desenvolvimento de novos trabalhos e pesquisas, com a geração de patentes, transformando os conhecimentos em produtos comerciais. Os avanços tecnológicos atuais permitem utilizar arquiteturas de processamento extremamente menores em relação aos computadores pessoais, que nos dão condições de construir novos equipamentos agrícolas utilizando sensores (GPS, ultrassom, multiespectral visível, infrared, imagens); modificando paradigmas e promovendo o trabalho em escalas menores podendo chegar ao nível foliar, através de robôs inteligentes autônomos atuando no lugar desejado, no momento apropriado, e navegando no trajeto adequado. Desta forma, o presente trabalho teve por objetivo o desenvolvimento de um robô agrícola autônomo (Field Robot), denominado NAVIGO, que tem por função percorrer talhões agricultáveis coletando amostras de solos. Para tanto, foi desenvolvido uma plataforma móvel com um braço robótico utilizando sistema computacional embarcado baseado no telefone móvel Android (Smartphone) e controlador IOIO para Android. O sistema como um todo tem por finalidade a navegação desempenhando a função de coletor de informações (amostras de solos). Os resultados obtidos demonstraram atuação estável do protótipo permitindo o seu uso como ferramenta útil na execução de coletas de amostras de solos para áreas agrícolas de pequeno e médio porte.