This thesis project is a comprehensive practice to improve a research concept vehicle in both hardware and software aspects. The hardware of the friction brake system is improved to have higher stability and accuracy. The brake force distribution function is implemented to optimize the brake control system. A fault tolerant function based on the Pseudo-inverse control allocation strategy is designed, implemented, and tested to compensate for sudden fault in wheels when driving. / Detta examensarbete är ett omfattande arbete att förbättra ett forskningsfordon som heter Research Concept Vehicle (RCV) gällande både hårdvara och mjukvara. Hårdvaran i bromssystemet har förbättrats för bättre stabilitet och noggranhet. Bromskraftsfördelningsfuktionen har implementerats för att optimera bromssystemets reglering. En feltolerant funktion baserad på pseudo-invers reglering har också implementerats och testats för att kunna kompensera plötsliga felfall i hjul under körning.