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Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis / A project of a module for acquisition and color image pre-processing based on reconfigurable computation and applied to mobile robotsBonato, Vanderlei 14 May 2004 (has links)
Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo. / This work proposes a basic module for a mobile robot color image capture and pre-processing, implemented in reconfigurable hardware based on SoC (System-on-a-Chip). The basic module is presented with a specifics image pre-processing function that are used as a base for verify the functionalities implemented in this research. The mains functions implemented on this basic module are: to read the pixels provide by the CMOS camera for compose the frame, to adjust the parameters of the camera control and to convert color space. The specifics image pre-processing functions are used to do image segmentation, centralization, reduction and image classification. The reconfigurable dispositive used in this research is the FPGA (Field-Programmable Gate Array) that permit to adapt the specific function according to the application needs. The system was applied to recognize gesture and had 99,57% rate of true recognition at 31,88 frames per second.
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Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis / A project of a module for acquisition and color image pre-processing based on reconfigurable computation and applied to mobile robotsVanderlei Bonato 14 May 2004 (has links)
Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo. / This work proposes a basic module for a mobile robot color image capture and pre-processing, implemented in reconfigurable hardware based on SoC (System-on-a-Chip). The basic module is presented with a specifics image pre-processing function that are used as a base for verify the functionalities implemented in this research. The mains functions implemented on this basic module are: to read the pixels provide by the CMOS camera for compose the frame, to adjust the parameters of the camera control and to convert color space. The specifics image pre-processing functions are used to do image segmentation, centralization, reduction and image classification. The reconfigurable dispositive used in this research is the FPGA (Field-Programmable Gate Array) that permit to adapt the specific function according to the application needs. The system was applied to recognize gesture and had 99,57% rate of true recognition at 31,88 frames per second.
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