An autonomous underwater cable suspended dredging system is proposed with the application of combating the excess of nutrients in the Baltic Sea. The focus of the thesis is on modelling and designing of the control system used to guide an end-effector supplied with a pump along a predetermined path. The end-effector is guided with the help of four cables that are each controlled by a servomotor. The buoyancy of the end-effector in combination with the cables keeps the end-effector a few meter above the seafloor. The sediment is collected with tubes hanging down from the end-effector. Due to the large dimensions of the system a combination of force control and position control passed through a force distribution algorithm is suggested. A simulation of the system shows promising results with ability to trace the predetermined path closely. / Ett förslag till ett autonomt vajerstyrt muddringssytem för undervattensbruk har tagits fram som ska används för att motverka övergödningen i östersjön. Uppsatsen fokuserar på modelleringen och designen av reglersystemet för att styra en plattform utrustad med en pump längs en förutbestämd sträcka. Plattformen styrs med hjälp av fyra vajrar som i sin tur styrs av varsin servomotor. Flytkraften hos plattformen i kombination med vajrarna håller plattformen några meter från havsbotten. Bottensediment pumpas upp genom slangar som hänger ner från plattformen. På grund av systemet storlek regleras styrningen av plattformen genom båda kraft och position samt använder en algoritm för att distribuera krafterna mellan vajrarna. En simulering av systemet har utförts och visar på god förmåga att reglera positionen av plattformen i relation till den förutbestämda sträckan.